第2-3控制系统的结构图与信号流图祥解.ppt

第三节 控制系统的结构图与信号流图 本节内容 一 结构图的组成和绘制 微分方程、传递函数等数学模型，都是用纯数学表达式来描述系统特性，不能反映系统中各元部件对整个系统性能的影响。 定义：由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 结构图又称为方框图、方块图等，控制系统的结构图是表示系统各元件特性、系统结构和信号流向的图示方法，既能描述系统中各变量间的定量关系，又能明显地表示系统各部件对系统性能的影响。 (3)比较点(综合点、相加点)：表示对两个以上的信号进行加减运算，加号常省略,负号必须标出;进行相加减的量,必须具有相同的量纲。 结构图的绘制 例2：绘制两级RC网络的结构图。 有变量相减，说明存在反馈和比较，比较后的信号一般是元件的输入信号，所以将上页方程改写如下相乘的形式： 变换技巧一：向同类移动 引出点向引出点移动，比较点向比较点移动。移动后再将它们合并，以减少结构图中引出点和比较点的数目。一般适用于前向通道。 变换技巧二：作用分解 同一个变量作用于两个比较点，或者是两个变量作用于同一个方框，可以把这种作用分解成两个单独的回路，用以化解回路之间的相互交连。一般适用于反馈通道。 反思：有没有更好的方法？ 用代数运算法求解,由结构图列写方程式： 消去中间变量，可得系统传递函数： 结构图化简方法小结 1.三个法则 移动法则：向同类移动 互换法则：相邻比较点可互换、相邻引出点可互换 分解法则：作用分解 2.利用代数运算求系统传函。 三 信号流图的组成和绘制 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 由节点、支路组成 通路：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为(单独)回路。 不接触回路：各回路之间没有公共节点的回路。 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。 回路增益：回路中所有支路增益的乘积。一般用La表示。 前向通路增益：前向通路上各支路增益的的乘积。一般用Pk来表示。 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图 (1)列写系统原理图中各元件的原始微分方程式。 (2)将微分方程组取拉氏变换，并考虑初始条件，转换成代数方程组。 (3)将每个方程式整理成因果关系形式。 (4)将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 解：画出系统的信流图。 输入与输出两个节点间的传递函数可用下面的梅森公式来求取： Pk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——第k条前向通路余因式，即与第k条前向通路不接触部分的Δ值； N ——前向通路的总数。 例 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 例3：求系统的传递函数 解：由结构图绘制出信号流图。 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 单独回路有5条： 小结：求传函的方法 闭环系统的开环传递函数－简称开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比（假设断开反馈） 闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用?(s)表示。 表明系统的闭环传递函数只与H(S)有关，与被包围的 2）扰动闭环传递函数 定义：设输入R(s)=0， 扰动作用时的传递函数。 3）R(s)、N(s)同时作用时的输出： 误差传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，偏差量与输入量之间的传递函数。 由于输入量有给定量和扰动两种信号，所以误差传函的两种定义式如下： 1)给定误差传递函数：令N(s)＝0 3)在给定量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 五 闭环系统传递函数的几个重要概念 反馈通路传递函数： 前向通路传递函数： 控制系统常采用反馈结构，又称闭环控制系统。通常，控制系统会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰、噪声等，常用n(t)表示。 闭环系统的典型结构图 开环传递函数并不是第一章所述的开环系统的传递函数，而是指闭环系统在开环时的传递函数。 系统的输入信号有两种：给定信号和扰动信号。 1）给定闭环传递函数 定义：设扰动信号