02第二章(第一讲).pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 ◎2.1 控制系统的微分方程 ◎2.2 传递函数 ◎2.3 系统传递函数的方框图及其简化 ◎2.4 控制系统信号流图和梅逊公式 ◎2.5 典型物理系统的微分方程和传递函数 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。对于机电控制系统，在输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是要了解其动态过程。如果将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 数学模型是描述系统输入、输出及内部变量之间关系的数学表达式。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。 2.1 控制系统的微分方程 建立数学模型的意义 (1)可定性地了解系统的工作原理及其特性; (2)更能定量地描述系统的动态性能; (3)揭示系统的内部结构、参数与动态性能之间的关系。 工程上常用的数学模型有微分方程、传递函数和状态方程等。微分方程是基本的数学模型，是传递函数的基础。 2.1 控制系统的微分方程 线性系统与非线性系统 可以用线性微分方程描述的系统。如果方程的系数为常数，则为线性定常系统；如果方程的系数是时间t的函数，则为线性时变系统； 线性系统 线性是指系统满足叠加原理，即： 可加性： 齐次性： 或： 2.1 控制系统的微分方程 宇