《机械控制工程基础》5.pptVIP

控制工程基础 5. 系统的稳定性 5.1 系统稳定的条件 5.2 稳定性的代数判据 5.3 稳定性的几何判据 5.4 系统的相对稳定性 5. 控制系统的稳定性分析 5.1 控制系统稳定性的基本概念 控制工程基础 图5-1系统稳定性示意图 控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 对于 求极点。 对于 根据情况不同，解不同，但实部都为 控制工程基础 为便于分析，假定闭环传递函数有q个相异的实数极点及r对不相同的共轭复数极点，当输入单位脉冲函数X(s)=1时，输出的拉氏变换式为 控制工程基础 控制工程基础 综上可见： 特征根中只要有一个是正实根，则式(5-4) 的解就发散，系统就不稳定； 当特征根中的共轭复根具有正实部时，式(5-4)解呈发散振荡，故系统不稳定； 若特征根中有零根，则式(5-4)全解中的瞬态分量将趋于某个常值，故系统也不稳定； 若特征根中含有共轭虚根，则式(5-4)的解呈等幅振荡，这时系统出现所谓临界稳定状态。由于在实际工作中，系统的参数值往往要发生变化，因此共轭虚根有可能转变成具有正实部的共轭复根，而使系统不稳定。所以，从控制工程实