气动机械手解读.ppt

气动机械手现状及发展前景 组员：陈石 何翔宇 李宇齐 彭上 赵宇轩 ? All rights reserved 概述 气动机械手是随着现代气动技术、气动伺服控制技术和以计算机技术为核心的控制技术的飞速进步而发展起来的，它代表着现代气动技术发展的成就和方向。气动机械手是典型的机、电、气一体化的产物，以其价廉、简单、维护方便、抗污染能力强等优点，在工业自动化领域中得到愈来愈广泛的应用。 气动技术 气动技术(Pneumatics)是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。作为流体传动的一个重要分支，气动技术成为独立的技术门类不过 50 多年的时间，却己经充分显示出它在自动化领域中强大的生命力，成为上个世纪及本世纪应用最广，发展最快，也是最容易被接受及重视的技术之一。 各种类型传动与控制比较 机械手发展 大约开始于1776年，Johnwilkimson发明能产生1个大气压左右压力的空气压缩机。 1880年，人们第一次利用气缸做成气动刹车装置，将它成功地用到火车的制动上。 20世纪30年代初，气动技术成功地应用于自动门的开闭及各种机械的辅助动作上。 50年代初，大多数气压元件从液压元件改造或演变过来，体积很大。 60年代，开始构成工业控制系统，自成体系，不再与风动技术相提并论。 70年代，由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广。 80年代进入气动集成化、微型化的时代。 90年代至今，气动技术突破了传统的死区，经历着飞跃性的发展，人们克服了阀的物理尺寸局限，真空技术日趋完美，高精度模块化气动机械手问世，智能气动这一概念产生，气动伺服定位技术使气缸高速下实现任意点自动定位，智能阀岛十分理想地解决了整个自动生产线的分散与集中控制问题。 机械手发展 气动机械手的应用现状  现代汽车制造工厂的生产线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。 在家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，都有着广泛的运用。 气动机械手用于对食品行业的粉状、粒状、块状物料的自动计量包装；用于烟草工业的自动卷烟和自动包装等许多工序。 此外，气动系统、气动机械手被广泛应用于制药与医疗器械上。如：气动自动调节病床，Robodoc机器人，da Vinci外科手术机器人等。 几种气动机械手实体图 简易型精确定位气动机械手介绍 机械手总体结构示意如图 机械手采用结构方式最为简单的直角坐标式，具有三个自由度，即 X、Y、Z 轴方向自由度，机械手 Z 轴气缸活塞杆末端设置真空吸盘。机械手总体结构示意如图。 简易型精确定位气动机械手动作流程 气动机械手基本动作流程如下图所示 机械手气动原理图 气动回路的构成 气动回路主要是由气源、各种控制阀以及执行气缸等组成。 气源 各种控制阀 执行气缸 返回原理图 气源 系统气源由高压空气泵站供应，输入的稳定压力设为 0.25MPa，输入之前已经经过降温、净化、减压、稳压等处理，为了进一步保证空气质量，气源经过一过滤减压阀(SMC 公司 AW 型)进行减压及过滤，压缩空气从过滤减压阀连通到各种控制阀并进入各气缸的两腔。 各种控制阀 根据机械手系统要求，采用了三位五通先导式双电控换向阀(中位加压型)三 二位五通先导式单电控换向阀两个、二位二通换向阀两个。三位五通阀在机械手系统中的作用控制 X、Y、Z模块气缸左右两腔的通气情况，从而决定了气缸活塞的运动方向，即气缸活塞输出力的方向，当换向阀断电时，阀芯处于中位封闭状态；二位五通换向阀的作用是控制 X、Y 模块无杆气缸的制动装置的制动与放松；二位二通换向阀的作用是控制真空吸盘的动作。 当换向阀一端通电时，此端产生的电磁力推动先导阀打开，使气源压力接通,从而推动主阀移动，完成指定工作。阀体上均有手动开关，用于在断电情况下以机械方式移动阀芯。 执行气缸 执行机构包括 X 轴无杆气缸，Y 轴无杆气缸，Z 轴双作用气缸，真空发生器和真空吸盘等部件。气动控制回路主要由 X 轴无杆气缸回路，Y 轴无杆气缸回路Z 轴双作用气缸回路和真空吸盘回路组成。