基于matlab的倒立摆pid控制系统设计大学本科毕业设计（论文）.docVIP

题 目 基于MATLAB的倒立摆 PID控制系统设计 目 录 摘要 1 一、自动控制概述 2 1.1 自动控制概念 2 1.2 自动控制系统的分类 3 1.3 对控制系统的性能要求 5 1.4 典型环节 5 二、MATLAB仿真软件的应用 9 2.1 MATLAB的基本介绍 9 2.2 MATLAB的仿真 9 2.3 控制系统的动态仿真 10 三、倒立摆系统及其数学模型 13 3.1 系统组成 13 3.2 模型的建立 15 四、PID控制理论 23 4.1 PID控制概述 23 4.2 PID的控制规律 24 4.3 数字PID控制 25 4.4 常用的PID控制系统 27 五、倒立摆的PID控制器设计与调节 30 5.1 PID控制器的设计 30 5.2 PID控制器设计MATLAB仿真 33 设计总结 37 参考文献 38 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其