第四章CAN总线及通信技术技术方案.ppt

图4.28 CAN 总线系统节点硬件电路原理图 3 . 软件设计 (1) CAN-bus通信的总体流程 系统上电后的任务： ? 根据SJA1000的硬件和软件连接设置主控制器； ? 设置CAN 控制器用于通讯的各控制器，如模式、验收滤波器、位定时等数值。 在应用的主过程中的任务： ? 准备要发送的报文，并激活SJA1000发送它们； ? 处理CAN控制器接收的报文信息； ? 在通讯期间对发生的错误进行处理。 程序结束 控制器上电复位 等待至SJA1000完全上电复位 配置控制线路（中断、复位、片选等），建立控制器和SJA1000之间的通信 初始化TJS1000 主程序和中断服务程序，包括与SJA1000通信 程序开始 图4.31 通信的总体流程 （2） 通信软件设计 CAN 总线节点的通信软件设计主要包括三大部分：CAN 节点初始化程序；报文发送程序；报文接收程序。 如果通信任务比较复杂，还要需详细了解有关CAN 总线错误处理、总线脱离处理、接收滤波处理、波特率参数设置和自动检测以及CAN 总线通信距离和节点数的计算等方面的内容。 下面就初始化程序和报文发送程序的设计进行简要介绍。 ① 初始化子程序 SJA1000 的初始化只有在复位模式下才可以进行。 初始化主要包括：工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器AMR 和接收代码寄存器ACR 的设置、波特率参数设置、和中断允许寄存器IER的设置等，在完成SJA1000 的初始化设置以后，JA1000 就可以回到工作状态进行正常的通信任务。 方式寄存器进入复位模式，对SJA1000 进行初始化 时钟分频寄存器选择PeliCAN 模式或BasicCAN 关闭时钟输出CLKOUT 设置中断允许寄存器，禁止发送中断\超载中断和错误警告中断 设置接收屏蔽寄存器内容的首址，接收屏蔽寄存器赋初值 设置接收代码寄存器内容的首址，接收代码寄存器赋初值 设置总线定时寄存器0和总线定时寄存器1 设置接收缓存器FIFO 起始地址 清除发送错误计数寄存器、错误代码捕捉寄存器、清除错误代码捕捉寄存器 方式寄存器设置单滤波接收方式 结束初始化返回工作状态 初始化子程序 图4.33 初始化子程序框图 ② 发送子程序 发送子程序负责节点报文的发送。发送时用户只需将待发送的数据按特定格式组合成一帧报文，送入SJA1000 发送缓存区中，然后启动SJA1000 发送即可。在向SJA1000发送缓存区送报文之前，必须先作一些判断 从SJA1000 读入状态寄存器值判断是否正在接收，正在接收则等待 判断上次发送是否完成，未完成则等待发送完成 判断发送缓冲区是否锁定，锁定则等待 CPU向发送缓冲区写8 个字节帧格式报文并形成4 个字节的标识符ID0-ID3， 通过命令寄存器启动SJA1000 发送 发送子程序 图4.34 发送子程序框图 * 4.4.3 CAN BUS节点设计举例 1.网络拓朴 CAN-bus采用总线网络拓朴结构，在一个网络上至少需要有2个CAN-bus 节点存在。在总线的2个终端，各需要安装1个120?的终端电阻；如果节点数目大于2个，中间节点就不要求安装120?终端电阻。 终端电阻 CAN-bus 节点1 CANH CANL 节点2 CANH CANL 节点3 CANH CANL 节点4 CANH CANL 图4.26 CAN总线网络拓朴示意图 虽然每一个节点根据应用系统的任务有各自控制功能，但完成CAN-bus信息交换的功能是相同的。CAN bus节点一般由微处理器、CAN控制器、CAN收发器三部分组成。 微处理器 CAN控制器 CAN收发器 RX TX CAN 总线 控制装置、传感器、变送器、人机接口等 CAN Bus 节点 图4.27 CAN bus节点示意图 2.硬件设计 如图4.28所示为CAN 总线系统节点硬件电路原理图。从图中可以看出，电路主要由三部分所构成，微控制器89C51、 独立CAN通信控制器SJA1000、CAN总线收发器82C250。微处理器89C51负责SJA1000的初始化，通过控制SJA1000实现数据的接收和发送等通信任务。 SJA1000的AD0--AD7连接到80C51的P0口，/CS连接到80C51的P2.7，P2.7为0的CPU片外存贮器 地址可选中SJA1000，CPU通过这些地址可对SJA1000执行相应的读写操作，SJA1000的/RD、/WR、ALE分别与80C51的对应引脚相连，/INT接80C51的0INT，80C51也可通过中断方式访问SJA1000。SJA1000的CLKOUT信号作为80C