第四章CAN总线技术方案.pptVIP

第4章 CAN总线 1. CAN-bus 传输介质 传输介质（Bus Medium） 物理介质必须支持“显性”和“隐性”状态，“显性”状态支配“隐性”状态，例如在总线仲裁时。 双线结构总线必须使用终端电阻抑制信号反射，并且采用差分信号传输，减弱电磁干扰（EMI）的影响。 使用光学介质时，隐性电平通过状态“暗”表示，显性电平通过状态“亮”表示； 同一段CAN-bus网络采用相同的传输介质。 双绞线（ISO 11898-2） CAN总线电平标称值 双绞线 导线长度与波特率 线性拓扑示意图 线性拓扑的扩展(二) CAN数据总线：用以传输数据的双向数据线，分为CAN高位(CAN-high)和低位(CAN—low)数据线。数据没有指定接收器，数据通过数据总线发送给各控制单元，各控制单元接收后进行计算。为了防止外界电磁波干扰和向外辐射，CAN总线采用两条线缠绕在一起，两线条上的电位是相反的，如果一条线的电压是5 V，另一条线就是0 V，两条线的电压和总等于常值（如图7-9所示）。通过这种办法，CAN总线得到保护而免受外界电磁场干扰，同时CAN总线向外辐射了保持中性，即无辐射。 4.3 CAN协议规范 4.3.1 基本术语 4.3.2 CAN的报文及结构 4.3.3 CAN的位仲裁技术 CAN协议支持用于通信的4种不同的帧类型： 数据帧：从发送节点到接收节点传送数据。 远程帧：主要用于请求信息，当节点A向节点B发送一个远程帧，如果节点B中的数据帧信息与节点A有相同的标识符，节点B将做出应答，并发送相应的数据帧到总线上。 错误帧：在总线检测错误时，任意一个节点所发送的帧。 过载帧：在前后两个数据帧或远程帧之间提供一个额外的延时。 1. 数据帧 由7个不同的场组成。数据场长度可为0 CAN2.0B存在标准和扩展两种帧格式 为了设计简单，可以对标准格式执行部分扩展，不一定要完全扩展 可以用整个标识符进行报文滤波，也可以把标识符屏蔽一部分进行报文滤波 数据帧的标准格式和扩展格式 数据帧的标准格式和扩展格式 帧起始（SOF）仅由一显位构成。这个状态将结束总线空闲状态，所有站都必须同步于首先发送的那个帧起始前沿 仲裁场（标准格式）由11位标识符ID28~ ID18、远程发送请求位RTR组成，其中ID高七位不可全为1（隐性）。 仲裁场（扩展格式）由29位标识符ID28~ ID0、SRR位、IDE位、RTR位组成 SRR是隐性位，它用于替代标准格式的RTR位。 IDE=1（隐性）代表扩展格式。IDE位在扩展格式中位于仲裁场而在标准格式中位于控制场。 数据帧的标准格式和扩展格式 控制场由6个位组成 数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，0~8，其他数值不允许使用。 保留位r1和r0必须为0，IDE(标准格式)=0 数据场：0~8个字节，8位/字节，MSB先发 CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。CRC界定符为一隐性位。 数据帧的标准格式和扩展格式 应答场为2位，包括应答间隙和应答界定符，不进行位填充。 在应答间隙时间，发送器发隐位；所有正确接收到有效报文的接收器发一个显位。 应答界定符为隐位(1)。 帧结束：由7个隐位组成，不进行位填充。 2.远程帧 3. 错误帧 错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同站提供的错误标志的叠加，第二个场是错误界定符。 错误标志分两种，主动错误标志（6个显性位）和被动错误标志（6个隐性位） 检测到错误条件的“错误主动”站发送主动错误标志，这样一来所有其他站都会检测到错误条件并开始发送错误标志。叠加在一起最多12个显性位. 3. 错误帧 检测到错误条件的“错误被动”站发送被动错误标志。从那时开始，等待6个相同极性的位，一旦等到，被动错误标志就算完成 错误界定符包括8个隐性位。一个站发送错误标志以后，就发送一个隐性位，并一直监视总线，直到发现一个隐性位，就发送其余7个隐性位。 两块板子，一个发送，一个接收。接上示波器，量一下CANH与CANL之间的波形，发现发送板子不连接接收卡时，波形是正确的；可是一旦连接上接收卡以后，波形就成了以下这个样子： 刚发了第一个隐性位之后，就有个阶梯的电压下降，然后保持几个位后，恢复到显性电平，过了一会，才有正常的波形出来，可是这个帧只剩下一半了，肯定不可能发送成功。 就是一个错误帧。但为什么有个阶梯呢？答案很简单，因为CAN通讯的两个节点的收发器的电源不同，比如，发送节点的电压稍微高点，那么其CANH被拉高时电压也高，故隐性位输出时，差分电压也高。所以当发送节点发送的隐性位被接收节点接收后，接收节点发现波特率不匹配，则马上发出错误帧（6个位的显性电平），但是接收节点电压稍微低，故差分电压也小一点，所以产生了一个“阶梯”。 为进