机械工程控制基础第六版第一章教程分析.ppt

教材： 杨叔子等,机械工程控制基础,华中科技大学出版社,(第六版),2013.2 参考文献： 1.胡寿松等,自动控制原理,国防工业出版社. 2.李友善.自动控制原理,国防工业出版社 3.陈康宁.机械工程控制基础.西安交通大学出版社. 4.Matlab使用手册 为什么要学控制论？ 1.机电一体化产品的出现与逐渐普及 2.机械系统朝高速、高负载、超精密、超大型或超微型等方向发展。（设计、制造、使用、维护）“动态” 3.动态测试、信号处理（信号与系统） 传感器的选择、信号预处理器的设计、数字信号的处理、特征提取 5.其他工程应用 军事、航天领域 火炮、雷达、跟踪系统、人造卫星、宇宙飞船等 流程工业 轧钢过程、工业窑炉、石油化工、水泥建材、玻璃、造纸等 现代农业生产 自动灌溉；农产品质量检测；疫情检测等。 其他领域 通信、交通、医学、环境保护、经济管理等 控制论：技术学科、技术哲学、科学方法论 控制论强调： 对象是一个“系统”； 系统不断“运动” (经历动态历程，包括内部状态和 外部行为) “外因” (输入、干扰)是运动的条件 “内因”(系统的固有特性)是运动的根据 控制论与其它学科结合，形成众多的分支学科 1.信息 定义1：一切能表达一定意义的信号、符号和密码等。 如：报纸，烽火，电报，记号、手势等等 定义2：能够用来消除不确定性的东西。如： 报纸（过时、适时），情报（过时，适时），足球比赛（势均力敌，势力悬殊），书籍（好，差）等 定义3：事物运动的状态和方式。如： 体温——人体状态； 设备的振动、噪声、温度等——设备的状态 设计图纸——产品状态（产品信息） 工艺卡——制造过程状态（工艺信息） 例2. 加工过程 例3. 负反馈：输出(被控量)偏离设定值(目标值)时，反馈作用使输出偏离程度减小，并力图达到设定值。 如：离心调速系统 液面控制 动物捕食 火炮自动瞄准 学习和工作中的负反馈 。。。。 方框图中各符号的意义 温度控制系统 方框图 2.本课程与其它课程的关系 闭环控制系统： 有反馈回路，输出对系统有控制作用。 如：前例中的离心调速系统 伺服驱动的数控机床 恒温箱(冰箱、空调) 人骑自行车 1.按反馈情况 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 主要特点： 控制方式： 反馈控制，反馈按反馈极性的不同分成两种形式：正反馈，负反馈。我们所讲述的反馈系统如果无特殊说明，一般都指负反馈。 控制器 被控制 对象 输入量 输出量 闭环控制 典型方框图 扰动 自动调节系统(恒值系统)：系统的输出保持常量。 如：离心调速系统、恒温箱、液面控制等 为闭环系统 随动系统： 系统的输出相应于输入按任意规律变化。 如：炮瞄雷达系统、仿形加工、动物捕食等 多为闭环系统 程序控制系统： 系统的输出按预定程序变化。 如：数控机床、全自动洗衣机等 开环或闭环系统 2. 按输出量的变化规律分 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 * 控制工程基础 唐山学院 相对论、量子力学以及控制论被认为是20世纪的三项伟大科学成就。 1948年美国科学家维纳发表专著 提出了控制论（Cybernetics）。 1954年，钱学森在美国出版《工程控制论》（Engineering cybernetics），把控制论发展为一门技术科学—工程控制论，成为推动控制论科学思想的代表人物之一。 第一章 绪论 控制论的起源 “机”+“电”? “信息传递与交换” 控制论、系统论、 信息论、微电子技术（计算机技术）相结合的产品 设计: 动态设计 制造: 关注制造过程 的动态特性. 使用:系统的动态特性(安全、性能) 维护：监测与故障预测、诊断 4.生产组织管理（过程的优化） 加工状态监控 喷气发动机性能监控 6.个人日常生活和工作 电冰箱、电饭煲、空调器、音响、收音机等等 7. 方法论 “反馈控制的思想” 控制：施加某种操作于对象，使其产生所期望的行为。 图1.1 蒸汽机离心调速器 一、概述 自动控制：由控制装置自动完成，无