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响应曲线(R=[0;1]) 响应曲线(R=[1;0]) 仿真曲线: 作业 1、设被控对象 试采用增量式PID进行控制,PID的参数 , 输入信号选单位阶跃信号。 2、设被控对象 采样时间为10s,延迟时间为2个采样时间。试采用积分分离式PID进行控制,并与基本PID控制进行比较。输入信号选单位阶跃信号。 3、设被控对象 试采用前馈补偿PID进行控制,输入信号选正弦信号。 参数设置 仿真曲线 数字PID 离散PID控制算法: 1、离散系统的数字PID控制仿真: 例:被控对象为: 采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化,进过Z变换后的离散化对象为: yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)-den(4)yout(k-3) +num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)+num(4)u(k-3) 分别对阶跃信号、正弦信号和方波信号进行位置响应,设计离散PID控制器。其中,S为信号选择变量,S=1时为阶跃跟踪,S=2为方波跟踪,S=3为正弦跟踪。 clear all; ts=0.001; sys=tf(523407,[1,86.85,10465,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0.0;y_2=0.0;y_3=0.0; x=[0,0,0]; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; S=3; if S==1 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=1; %Step Signal elseif S==2 kp=0.50;ki=0.001;kd=0.001; rin(k)=sign(sin(2*2*pi*k*ts)); %Square Wave Signal 方法一 elseif S==3 kp=1.5;ki=1.0;kd=0.01; %Sine Signal rin(k)=0.5*sin(2*2*pi*k*ts); end u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller %Restricting the output of controller if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end %Linear model yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); %Return of parameters u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); x(1)=error(k); %Calculating P x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,error,r) xlabel(time(s));ylabel(error); 阶跃跟踪及其偏差 仿真曲线: 方波跟踪及其偏差 正弦跟踪及其偏差 方法二 参数设置 阶跃跟踪及其偏差 2、增量式PID控制算法 3、积分分离PID控制算法及仿真 基本思想:当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使得系统稳定性降低,超调量增大;当被控量接近给定值时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度。具体步骤: (1)人为设定阈值e0; (2)当 时,采用PD控制; (3)当 时,采用PID控制; 积分分离控制算法为: 式中,T为采样时间; 为积分项的开关系数,且 例:设被控对象为一延迟对象,即 采样时间为2
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