数字控制课件.pptVIP

7.1 离散状态空间表达式 7.1.4 传递矩阵 2 Z变换求解 7.2 连续状态方程的离散化 7.3 能控性与能观测性 例 已知系统，分析能控性，T=1s。 7.3.2 能观测性(observability) 7.3.3 输出能控性 7.3.4 对偶原理(duality principle) 7.3.5 采样周期与能控性、能观测性 7.4 状态反馈极点配置调节系统设计 例7-4-1 已知连续对象特性，用状态反馈设计调节系统。 7.4.2 有限拍控制系统设计 * 状态空间法设计系统是基于系统内部模型的一类设计方法。 第7章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法 7.1.1 一般表达式 对于一定的系统，状态变量的选择不是唯一的，但变量的数目应该是相等的。 式中 n阶状态向量x(k) ，是表征系统内部状态特性的一组变量，n个变量说明系统是n阶的。 z-1 A D C B + + u(k) x(k+1) x(k) y(k) 离散系统状态空间描述 7.1.2 由差分方程求状态空间表达式 只讨论单输入单输出由差分方程描述的n阶离散系统。 7.1.3 特征方程 同一系统可以选择不同的状态变量，但其特征方程不变。 例：离散系统差分方程为 求系统的状态空间表达式、特征方程及特征根。 初始条件为0时，有 7.1.5 离散状态方程求解 1 递推法求解 ——此过程实际上就是将表征连续对象内部状态的一阶微分方程组转换为一阶差分方程组的过程。 ZOH ZOH 7.3.1 能控性（controllability） 系统能控性定义：如能找到一个控制序列{u(k)}，使得在有限个采样周期内，系统能由任意初始状态，到达某一任意状态，则称系统（A,B）是状态完全能控的，系统具有能控性。 能控性与能观测性是20世纪60年代由Kalman提出并予以解决的动力学系统的两个基本问题，在现代控制理论中占有重要的地位。 ZOH 例 若控制量限制为 ，对上例系统做进一步分析。 若控制量u (0) 、u(1)无限制，则无论初始状态x(0)位于二维空间何处，只要有相应的u (0) 、u(1)作用于系统，经两个采样周期，系统就可回到原点。 若控制量有限制，则系统存在可控子空间。如在本例中，|u(k)|?1, 则系统初始状态x(0)只有位于w1、w2两矢量构成的平行四边形区域之内时，系统状态才能经两步控制回到原点。 例 已知系统状态方程，分析其能控性。 例 分析系统的能观测性。 例 分析上例系统的输出能控性。 连续系统离散化，其系数矩阵A、B均与采样周期T有关，即使连续系统能观能控，采样后的离散系统的能控能观性也不一定能保证，取决于采样周期T。 例 分析如下连续系统及其离散时间系统的能控性、能观测性。 调节系统的设计，是在系统初始状态x(0)≠0，系统输入为r(t)=0的情况下，设计控制器。本节是在假设系统的全部状态变量均可直接测量的前提下进行系统设计的。 7.4.1 设计准则 通过状态反馈阵的选择，使闭环系统极点处于所希望的一组位置上。系统通过状态反馈能够任意配置极点的充分必要条件是，系统具有能控性。 x y r=0 u _ A,B L C ZOH 系统设计就是确定状态反馈阵L，使闭环极点位于所要求的位置上。可由闭环系统特征方程求L。 由于系数矩阵A、B均与采样周期T 有关，因此L也与采样周期T有关。