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过程控制实验报告 专 业：控制工程 小组成员： 组长： 组员： 指导老师： 许向阳 王小平 实验内容 实验一：单容自衡水箱液位特性测试实验 实验二：双容水箱特性的测试 实验三：单容液位定值控制系统 实验四：双容水箱液位定值控制系统 实验五：下水箱液位与进水流量串级控制系统 实验六：单容水箱液位的模糊PID控制 实验要求 第一次实验要求（实验一和实验二）：熟悉过程控制实验系统的每一个设备，熟悉开关机过程和接线，完成一级水箱液位的单回路控制实验，观察PID算法中比例、积分、微分的作用； 第二次实验要求（实验三和实验四）：完成二级水箱液位的单回路控制实验和水流量/一级水箱液位的串级控制实验。 第三、四次实验要求（实验五和实验六）：设计一种先进控制算法，在DCS系统上完成组态、接线、调试和参数整定的工作，要求算法自行编写，不能用DCS软件中现成的函数块。 实验设备 实验对象及控制屏、计算机一台（DCS需两台计算机）、万用表一个； SA-31挂件一个、SA-32挂件一个、SA-33挂件一个、主控单元一个、数据交换器两个，网线四根； 实验一：单容自衡水箱液位特性测试实验 实验目的 掌握单容水箱的阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线； 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相应的方法确定被测对象的特征参数K、T和传递函数； 实验原理 所谓单容指只有一个贮蓄容器。自衡是指对象在扰动作用下，其平衡位置被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。 图1-1所示为单容自衡水箱特性测试结构图及方框图。 阀门F1-1、F1-2和F1-8全开，设下水箱流入量为，改变电动调节阀的开度可以改变的大小，下水箱的流出量为，改变出水阀F1-11的开度可以改变。液位的变化反映了与不等而引起水箱中蓄水或泄水的过程。若将作为被控过程的输入变量，为其输出变量，则该被控过程的数学模型就是与之间的数学表达式。 根据动态物料平衡关系有 将式(1-1)表示为增量形式 式中：，，——分别为偏离某一平衡状态的增量； A——水箱截面积。 在平衡时，，；当发生变化时，液位随之变化，水箱出口处的静压也随之变化，也发生变化。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位与流量之间为非线性关系。但为了简化起见，经线性化处理后，可近似认为与成正比关系，而与阀F1-11的阻力R成反比，即 式中：R——阀F1-11的阻力，称为液组。 将式(1-2)、式(1-3)经拉式变换并消去中间变量，即可得到单容水箱的数学模型为 式中为水箱的时间常数，,为放大系数，；为水箱的容量系数。若令作阶跃扰动，即，=常数，则式(1-4)可改写为 对上式取拉式反变换得 当时，，因而有 当时，则有 式(1-5)表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图2-2(a)所示，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。也可由坐标原点对响应曲线作切线OA，切线与稳态值交点A所对应的时间就是该时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数。 图12单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象具有滞后特性时，其阶跃响应曲线则为图1-2（b），在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： 实验内容与步骤 本实验选择下水箱作为被测对象（也可选择上水箱或中水箱）。实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-2、F1-8全开，将下水箱出水阀门F1-11开至适当开度，其余阀门均关闭。 本实验采用DCS分布式控制。 用网线和交换机连接操作员站（网卡IP设为128.0.0.2）和服务器（A网卡IP设为128.0.0.1），以及服务器（B网卡设为168.0.0.1）和主控单元，将“SA-31 FM148现场总线远程I/O模块”、“SA-33 FM151现场总线远程I/O模块”挂件挂到屏上，并将挂件的通讯线接头插入屏内Profibus-DP总线接口上，将控制屏左侧Profibus-DP总线连接到主控单元DP口，并按照下面的控制屏接线图连接实验系统。将“LT3下水箱液位”钮子开关拨到“ON”的位置。 接通总电源空气开关和钥匙开关，打开24V开关电源，给现场总线I/O模块及压力变送器上电，打开主控单元电源。启动服务器，在