过程控制系统 第3章.pptVIP

* 3.4.2 比例微分控制 比例微分控制器的数学表达式 当输入偏差为阶跃信号时，比例微分（PD）控制器的输出为 输出是比例作用和微分作用两部分之和 * 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。 这是因为当控制器在感受到偏差后再进行调节，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或者扰动已经作用了一段时间，而引入微分作用后，当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小10%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 但是，如果引入的微分作用太强，即TD太大，反而会引起控制系统剧烈地振荡。 * 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响 * 3.5 比例积分微分控制 理想PID： 实际PID： 当输入偏差为阶跃变化时，实际PID控制器的输出为： * 实际比例积分微分控制器的输入输出曲线。从图中可以看到，比例作用是始终起作用的基本分量；微分作用在偏差出现的一开始有很大的输出，具有超前作用，然后逐渐消失；积分作用则在开始时作用不明显，随着时间的推移，其作用逐渐增大，起主要控制作用，直到余差消失为止。 * 比例积分微分（PID