基于kinect机器人控制系统资料.docVIP

基于inect的机器人控制系统( 摘要：设计一款可以通过人体动作对机器人进行控制的机器人控制系统。该系统由主机和从机两部分组成，通过Kinect体感传感器采集人体动作信息，在主机中进行图像处理解析出相应的人体动作，然后通过无线传输单元向机器人发送相应的控制指令，机器人做出响应，完成相应的一套动作或对人体动作进行实时模仿。 关键词：inect；单片机；人机交互；机器人控制系统 CHEN Jing-de, MAO Xiao-bo, LIANG Hong-tao, WANG Zi-ling, ZHANG Chi (School of Electrical Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China) Abstract: Design a robot control system through which the robot can be controlled by gesture. The gesture information is collected by Kinect, and the PC extracts motion track through the technology of image processing subsequently and then transmits corresponding instructions wirelessly to the robot. In response, the robot imitates the gesture in real time or plays a set of specified actions. The prototype that has already been made functions well and can react to the gesture and voice command correctly. Keywords: Kinect; MCU; Human-Machine Interaction; Robot control system 引言 随着机器人控制技术的发展，机器人已广泛应用于工业、农业、国防、科研、教育以及人们的日常生活等诸多领域。实现更加自然的人机交互总体结构与工作原理 系统以Kinect体感传感器作为图像采集工具，结合机器人控制技术，实现了人体动作对机器人的控制，使机器人更加智能化。装置由主机和从机两部分组成，主机用于人体动作信息采集，然后进行图像处理，识别出人体动作，并负责把人体动作信息无线传送给从机主机系统由PC机、Kinect体感传感器、XL02-232AP1无线传输模块组成。主机用于人体 动作信息采集，然后进行图像处理，识别出人体动作，并负责把人体动作信息无线传送给从机。 从机则是一个动作执行机器人，它的控制系统由AVR atmega128单片机、无线传输模块、语音模块、BTS7970B直流电机驱动等组成。它的机械结构主要由多自由度的手臂和四轮驱动的底盘构成。从机对信息进行实时处理，控制机器人手臂各个关节旋转相应的角度，从而完成相应的动作。 (a) 主机结构图 (b) 从机结构图 图1 系统总体结构图 系统硬件设计 3.1 主机1）Kinect体感传感器：它是2010年由微软对XBOX360体感周边外设正式发布的名字，具有动态捕捉，影像辨识，语音识别等功能可以手势在游戏中开车、与其他玩家互动、通过互联网与其他Xbox玩家分享图片和信息等，这也显示了它具有非常强大的图像采集功能。 Kinect可以同时获取RGB和深度图像数据，支持实时的全身的骨骼追踪，并可以识别一系列的动作。图2是它的外观图，左边镜头为红外线发射器，中间镜头是一般常见的RGB彩色摄像头，右边镜头是红外线CMOS摄像头所构成的3D深度传感器。微软在2011年6月推出的Kinect for Windows SDK Beta使开发人员可以直接取得距离传感器、彩色摄像机以及四单元麦克风数组的原始数据流进行应用程序开发。此套SDK能够追踪inect视野内一位或两位用户的骨架映像，便于建立以体感操作的应用程序。 图2 inect外观图 Kinect不同于普通摄像头的是，它有感知世界的CMOS红外传感器。该传感器通过黑白光谱的方式来感知环境，纯黑代表无穷远，纯白代表无穷近，黑白间的灰色地带对应物体到传感器的距离。它收集视野范围内的每一点，并形成一幅代表周围环境的景深图像。传感器以每秒30帧的速度生成深度图像流，实时3D地再现周围环境。 利用Kinect采集到