自动控制原理教案04资料.docVIP

§ 2-6 系统的结构图 2.6.1 结构图的定义及基本组成 1.结构图的定义 定义: 由具有一定函数关系的环节组成的，并标明信号流向的系统的方框图，称为系统的结构图。 例如讨论过的直流电动机转速控制系统，用方框图来描述其结构和作用原理，见图。 把各元件的传递函数代入方框中去，并标明两端对应的变量，就得到了系统的动态结构图。 2.结构图的基本组成 画图的4种基本元素如下： 信号传递线 是带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，传递线上标明被传递的信号。 分支点 表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 相加点 对两个以上的信号进行代数运算，“ + ”号表示相加，可省略不写，“ ( ”号表示相减。 方框 表示对信号进行的数学运算。方框中写入元部件的传递函数。 2.6.2 结构图的绘制步骤 (1) 列写每个元件的原始方程，要考虑相互间负载效应。 (2) 设初始条件为零,对这些方程进行拉氏变换，并将每个变换后的方程,分别以一个方框的形式将因果关系表示出来，而且这些方框中的传递函数都应具有典型环节的形式。 (3) 将这些方框单元按信号流向连接起来，就组成完整的结构图。 例2-15 画出下图所示RC网络的结构图。 解：(1) 列写各元件的原始方程式 (2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式 (3)将这些方框依次连接起来得图。 2.6.3 结构图的基本连接形式 1.三种基本连接形式 (1) 串联。相互间无负载效应的环节相串联，即前一个环节的输出是后一个环节的输入，依次按顺序连接。 由图可知： U(s)=G1(s)R(s) C(s)=G2(s)U(s) 消去变量U(s) 得 C(s)= G1(s)G2(s)R(s) = G(s)R(s) 故环节串联后等效的传递函数等于各串联环节传递函数的乘积。 (2) 并联。并联各环节有相同的输入量，而输出量等于各环节输出量之代数和。 由图有 C1(s) = G1(s)R(s) C2(s) = G2(s)R(s) C(s) = C1(s) ( C2(s) 消去G1(s) 和G2(s)，得 C(s) = [G1(s) ( G2(s)]R(s) 故环节并联后等效的传递函数等于各并联环节传递函数的代数和。 (3) 反馈连接。连接形式是两个方框反向并接，如图所示。相加点处做加法时为正反馈，做减法时为负反馈。 由图有 C(s) = G(s)E(s) B(s) = H(s)C(s) E(s) = R(s) ( B(s) 消去B(s) 和E(s)，得 C(s) = G(s)[ R(s) ( H(s)C(s)] 上式称为闭环传递函数，是反馈连接的等效传递函数。 G(s):前向通道传递函数 H(s):反馈通道传递函数 H(s)=1 单位反馈系统 G(s)H(s):开环传递函数 2.闭环系统的常用传递函数 考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。 (1)控制输入下的闭环传递函数 令N(s) = 0有 (2)扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 至此，可以给出求单回路闭环传递函数的一般公式为 式中负反馈时取“+”号，正反馈时取“－”号。 (3)两个输入量同时作用于系统的响应 (4)控制输入下的误差传递函数 (D(s)=0) (5)扰动输入下的误差传递函数(R(s)=0) (6)两个输入量同时作用于系统时的误差 2.6.4 结构图的等效变换 变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移 2 . 分支点前移 3 . 比较点后移 4 .比较点前移 5 .比较点互换或合并 2.6.5 结构图的简化 对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。 例2-16 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 解：方法1 方法2 例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 解： § 2-7 信号流图及梅逊公式 2.7.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线