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仪表维修 第4章控制仪表 内容提要 4.1概述 控制器的作用、分类、结构形式 4.2控制规律 双位控制、比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D） 4.3模拟式控制仪表 模拟式控制器的分类及结构、DDZ-Ⅲ型电动控制器、DTL-3110型调节器 4.4数字式控制仪表 数字式控制器的主要特点 、数字式控制器与模拟式控制器的异同点、数字单回路调节器的构成、数字单回路调节器的功能、KMM可编程序调节器 4.1概述 自动控制仪表（控制器或调节器） 4.1概述 控制仪表的结构形式： 4.1概述 2、单元组合式仪表 4.1概述 ③ 由于各单元独立作用,所以在布局、安装、维护上也更合理、更方便。 ④ 仪表大都采用力平衡或力矩平衡原理,工作位移小、无机械摩擦、精度高、使用寿命长、性能较好。 ⑤ 由于零部件的标准化、系列化,有利于大规模生产,降低了成本,提高了产量和质量。 ⑥ 有利于发展新品种,采用新工艺、新技术。 4.1概述 4.1概述 4.2控制规律 控制器的控制规律： 控制器的输出信号与输入信号之间的关系，即 p=f(e)=f(z-x) 控制器的基本控制规律有： 位式控制：其中以双位控制比较常用。 比例控制(P)，积分控制(I)，微分控制(D)。 组合控制规律有： 比例积分控制(PI)，比例微分控制(PD)，比例积分微分控制(PID)。 4.2控制规律 （1）双位控制 4.2控制规律 实际的双位控制器的控制规律如图4-3所示，是具有中间 区的双位控制器 ，其双位控制过程如图4-4所示 4.2控制规律 1、双位控制器结构简单，成本较低，易于实现，应用普遍。 2、应用在对控制质量不高，且允许进行位式控制时，可采用双微控制器构成双位控制系统。 4.2控制规律 (2) 比例控制（P） 简单的比例控制系统实例如图4-5所示。 液位的升降，通过杠杆改变 进口阀门的开度，控制液位的 变化。 （4-1） 在该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量（液位） 的偏差值成比例，这就是比例控制规律。 4.2控制规律 ? 比例控制规律： （4-2） 式中，KP—可调的放大倍数（比例增益）。 当偏差产生阶跃变化，即e=A时， 4.2控制规律 比例度就是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相 对值之比的百分数，用式子表示为： （4-3） δ愈大，比例作用愈弱，反之， δ愈小，比例作用愈强。 4.2控制规律 　（３） 积分控制（I） 　 ?控制规律: （4-4） 当偏差e=A时， ，响应特性如图4-9所示。 式中，KI—积分速度；TI=1/ KI—积分时间。 　?积分控制特点： 积分控制根据“偏差是否存在”来 动作；无差控制；控制动作缓慢， 控制不及时。 　?可调参数:TI 图4-9 积分控制器特性 4.2控制规律 4.2控制规律 4.2控制规律 4.3模拟式控制仪表 模拟式控制仪表所传送的信号形式为连续的模拟信号。 模拟式控制器主要分气动控制器与电动控制器两类。 4.3模拟式控制仪表 4.3模拟式控制仪表 一、DDZ-Ⅲ型电动控制器 4.3模拟式控制仪表 4.3模拟式控制仪表 4.3模拟式控制仪表 4.3模拟式控制仪表 4.3模拟式控制仪表 4.4数字式控制仪表 1、 数字式控制器的主要特点 ①实现了模拟仪表与计算机一体化 ； ②运算控制功能强 ； ③通过软件实现所需功能 ； ④具有和模拟调节器相同的外特性 ； ⑤具有通信功能，便于系统扩展 ； ⑥可靠性高，维护方便 。 4.4数字式控制仪表 4.4数字式控制仪表 4.4数字式控制仪表 4.4数字式控制仪表 4.4数字式控制仪表 （2）数字单回路调节器的功能 数字单回路采用功能模块化的方法，把各种控制规律和运算功能标准化，然后用程序来实现它； 具有通信功能，以实现集中监视和操作； 具