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CDIO二级项目报告书 《控制系统设计》 （2015/2016学年第一学期） 题 目 跷跷板平衡小车 学 院 机 电 工 程 学 院 班　　级 　 组 长 项目组成员 2016年 1 月 一、控制系统总体方案设计 1.系统总体设计 根据题目的基本要求，设计任务主要完成电动车在规定时间内按规定路径稳定行驶，并能具有保持平衡功能，同时对行程中的有关数据进行处理显示。为完成相应功能，系统可以划分为以下几个基本模块：电动机驱动模块、寻迹线探测模块、平衡状态检测模块、信息显示模块。系统框图如图一所示： 系统框图 单片机按一定的控制算法对采集的数据进行处理，得到控制量产生 PWM 波，通过驱动电路实现小车的控制，使跷跷板平衡。 二，控制元器件选型 （1）核心控制模块的选择 方案一：采用 ATMEL 公司的 AT89C51。51 单片机价格便宜，应用广泛，控制简单，能够满足本系统的设计要求与精度，其性价比高。 方案二：采用凌阳公司的