机构的组成原理及平面连杆机构要点分析.pptVIP

机 械 学 基 础 上节课回顾 零件、构件、机构、机器 机器的组成 功能：动力部分、传动部分、执行部分、控制部分 结构： 机械设计的一般过程 确定设计任务书——〉总体方案设计——〉技术设 计——〉编制技术文件——〉试制和产品鉴定——〉 产品定型 5 机构的组成原理及平面连杆机构 5. 1 平面机构的运动简图 5. 2 机构的自由度计算 补充内容：机构速度瞬心及分析 5. 3 平面连杆机构的基本形式及其演化 5. 4 平面连杆机构曲柄存在的条件和特性 5. 5 平面连杆机构的设计 平面机构与空间机构 定义： 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。 平面机构实例1 平面机构实例2 平面机构实例3 运动副： 当构件构成机构时，构件与构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动连接，这种可动连接称为运动副。 分类： 低副和高副。 机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。 几种运动副 例 由机构运动简图知，该机构共有5个活动构件，各构件间构成了7个回转副，没有高副，即： 故该机构的自由度为： 例 由机构运动简图知，该机构共有四个活动构件和五个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 例 由机构运动简图知，该机构共有4个活动构件和6个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 机构具有确定运动的条件 （1）机构的自由度F 0。 （2）机构的原动件数等于机构的自由度F。 机构的自由度和原动件的数目与机构运动的关系 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的。 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的; 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 （1） 复合铰链 定义： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 特点： 由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 举 例 上节课回顾 运动副：低副 转动副、移动副 高副 凸轮副、齿轮副 运动链：闭式链、开式链 机构：机架（固定件）、原动件、从动件 机构运动简图：运动副和构件的表示方法、步骤 平面机构自由度：Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ 机构具有确定运动的条件 机构的自由度和原动件的数目与机构运动的关系 复合铰链 　　准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 例 构件2、3、4在铰链C处构成复合铰链，组成两个同轴回转副而不是一个回转副，所以，总的回转副数是PL=7，而不是PL=6， （3） 虚约束 　 定义：机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。 　　虚约束发生的场合 例 所示机构各构件的长度为 试计算其自由度。 例 分析图c)，可知： n=4，PL=6，PH=0 该平面机构的自由 度为： 例 ： 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 例、计算所示机构的自由度 （若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出） 上节课回顾 计算机构自由度时需注意的问题： 复合铰链、局部自由度、虚约束 机构速度瞬心及分析： 速度瞬心定义 机构瞬心数量 确定速度瞬心 1 已知两重合点的速度 2 转动副 3 移动副 4 纯滚动高副 5 滑动兼滚动副 6 不直接接触两构件瞬心 三心定理 平面刨床实物演示 电视天线俯仰机构 连杆机构的优缺点 优点： （1）承受载荷大，便于润滑，故磨损小； （2）制造方便，易获得较高的精度； （3）较好实现多种运动规律和轨迹要求。 缺点： 低副中存在间隙，运动累计误差大，不易精确实现各种运动规律和轨迹要求。 5.3.1.铰链四杆机构的基本形式 全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构 名词概念 机架：固定构件； 连架杆：与机架相连的杆； 连杆：连接两连架杆的活动构件； 曲柄：能作