机械设计基础第五版(杨可桢版)第一章平面机构的自由度和速度教案分析.pptVIP

第一章 平面机构的自由度和速度分析 教学目标： 教学重点和难点 ： 讲授方法： §1-1 运动副及其分类 1.1 自由度 1.2 运动副及其分类 运动副的分类： §1-2 平面机构运动简图 一、机构运动简图中的运动副的表示方法 二、构件的表示方法 三、机构中构件的分类 四、绘制机构运动简图的步骤 §1-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 二、机构具有确定运动的条件 三、计算平面机构自由度的注意事项 3.虚约束 （1）两个构件之间组成多个导路平行的移动副； （2）两个构件之间组成多个轴线重合的转动副时，只有一个转动副起作用，其余都是虚约束。 （3）机构中传递运动不起独立作用的对称部分； （4）轨迹重合的虚约束 注意： 考虑复合铰链、局部自由度和虚约束时机构自由度计算实例： §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 作相对运动的两刚体瞬心位置的确定： 三心定理的证明： 求瞬心实例： 二、瞬心在速度分析上的应用 本章作业 　　为了说明机构具有确定运动的条件，我们要首先定义机构自由度的概念。前面我们已经讲过，构件自由度是指构件具有独立运动的数目。同样的，我们可以定义机构自由度为：机构相对于机架所具有的独立运动的数目，也就是确定机构运动的独立广义坐标的数目。 　　自由运动构件通过运动副组成机构时，由于运动副产生的约束，其自由度将随之减少。至于自由度减少的数目，则因运动副性质的不同而不同。 　　作为平面机构，我们知道其运动副只能是低副（转动副和移动副）和高副组成。在低副中，十分显然转动副和移动副分别限制了构件的两个自由度（即两个移动或一个移动和一个转动），也就是说使机构减少了两个自由度；在高副中，只限制了两个构件沿接触点公法线方向的移动，也就是说构件减少了一个自由度。 　　也可以说，在平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。 　　假设在一个平面机构中有n个活动构件（机架不计入其内），则组成机构的构件共有3n个自由度。组成机构之后，假如引入了PＬ个低副和Ph个高副，显然由于运动副的引入共使机构减少了2PＬ+Ph个自由度。因此，可以得到平面机构的自由度计算公式为： F=3n－2PL－PH……………………(1-1) 　　该式也称作平面机构的结构公式（又称为契贝谢夫公式）。 　　由公式可知：机构自由度F取决于机构中活动构件数以及运动副的性质（低副或高副）和数目。 【例】 求颚式破碎机主体机构的自由度。 解：由机构运动简图可以看出，该机构共有3个运动构件（即构件2、3、4），4个低副（即转动副O、A、B、C），没有高副。故根据机构自由度计算公式可以求得机构的自由度为： 该机构具有一个原动件（曲柄2），原动件数与机构的自由度相等。 【例】 求活塞泵机构的自由度。 解：活塞泵具有四个活动构件，n=4；五个低副（四个转动副和一个移动副），一个高副，求得该机构的自由度为： F = 3×4－2×5－1 = 1 　　该机构具有一个原动件（曲柄），机构的自由度与原动件数相等。 　　在机构分析和设计中，要求机构有确定的运动，即当通过原动件（绝大多数原动件与机架相连）给定独立运动时，其从动件都应有确定运动，就是说机构有一个独立运动（如驱动电机的转动、液压驱动缸的移动等），机构就必须有一个原动件来传递此运动，而机构的这些独立运动数目正是该机构的自由度数。如图a中的机构，其自由度为２，显然必须给五杆机构两个原动件，机构才有确定的运动。相反，如图b中，其自由度为１，如果给四杆机构两个原动件，则机构将无法运动。 a b 也就是说机构具有确定运动的条件是： 　　机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。 1．复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链。 (动画) 　　若有K个构件组成复合铰链，则复合铰链处的转动副数应为（K-1）个。在计算机构自由度时应注意识别复合铰链，不要把它当成一个转动副进行计算。 　　如图所示的圆盘锯机构，共有7个活动构件，在A、B、C、D处都是由三个构件组成的复合铰链，各有两个转动副。加上E、F处的各一个转动副，机构共有10个转动副（低副），没有高副。则机构的自由度为： F=3×7-2×10=1 机构只有一个原动件即构件8，F与机构原动件数相等。当原动见8转动时，圆盘中心E将确定地沿EE′移动。 2．局部自由度 　　机构中某些构件具有局部的、不影响其它构件运动的自由度，同时与输出运动无关的自由度我们称为局部自由度（或多余自由度）。对于含有局部自由度的机构在计算机构自由度时，局部自由度应予排除，即不考虑局部自由度（设想把局部自由度固定进行计算） 局