交流电机矢量控制理论教案分析.ppt

China University of Mining and Technology 交流电机矢量控制基本原理 内容提要 交流电机矢量控制基本思想 坐标变换的基本思想 交流电机矢量控制系统基本思路 直流电机的数学模型比较简单，图中F 为励磁绕组，A 为电枢绕组，C 为补偿绕组。F 和 C 都在定子上，只有 A 是在转子上。 F 的轴线称作直轴或 d 轴（direct axis），主磁通?的方向就是沿着 d 轴的；A和C 的轴线则称为交轴或q 轴（quadrature axis）。 电枢磁动势的作用可以用补偿绕组磁动势抵消，或者由于其作用方向与 d 轴垂直而对主磁通影响甚微，主磁通由励磁绕组的励磁电流唯一决定，磁场与转矩电流正交，解耦，这是直流电机的数学模型及其控制系统比较简单的根本原因。 图5-1 二极直流电机物理模型 d q ? F A C if ia ic 励磁绕组 电枢绕组 补偿绕组 直流电机的物理模型 一、交流电机矢量控制基本思想 一、交流电机矢量控制基本思想 矢量控制实现的基本原理是根据磁场定向原理将交流电机的定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量 (励磁电流) 和产生转矩的电流分量(转矩电流) 分别加以控制，由于同时控制两个分量的幅值和相位，即控制定子电流矢量，所以称这种控制方式称为矢量控制。 仿照直流电机控制思想 电机的电磁转矩运动方程式 系统性能好坏的关键是对电磁转矩有效控制 交流电机的物理模型 二、坐标变换的基本思路 如果能将交流电机的物理模型（见下图）等效地变换成类似直流电机的模式，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。 在这里，不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 A B C A B C iA iB iC F ωs 图5-2a 三相交流绕组 （1）异步电机绕组的等效物理模型 二、坐标变换的基本思路 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?s （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相、…… 等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 （2）等效的两相交流电机绕组 ? ? F ? i? ? i? ωs 图5-2b 两相交流绕组 二、坐标变换的基本思路 图5-2b中绘出了两相静止绕组?和?，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F 。 当图a和b的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图5-2b的两相绕组与图5-2a的三相绕组等效。 二、坐标变换的基本思路 （3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型 再看图5-2c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组d和q，其中分别通以直流电流 id 和 iq，产生合成磁动势F ，其位置相对于绕组来说是固定的。 如果让包含两个绕组在内的整个铁心以同步转速旋转，则磁动势F自然也随之旋转起来，成为旋转磁动势。 ?s F d q id iq d q 图5-2c 旋转的直流绕组 二、坐标变换的基本思路 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与图a和图b中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，d 和 q 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。 如果控制磁通的位置在d轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。绕组d相当于励磁绕组，q相当于电枢绕组。 二、坐标变换的基本思路 等效的概念 由此可见，以产生同样的旋转磁动势为准则，图5-2a的三相交流绕组、图b的两相交流绕组和图c中整体旋转的直流绕组彼此等效。或者说，在三相坐标系下的 iA、iB 、iC，在两相坐标系下的 i?、i? 和在旋转两相坐标系下的直流 id、iq 是等效的，它们能产生相同的旋转磁动势。 现在的问题是，如何求出iA、iB 、iC 与 i?、i? 和 id、iq 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。  二、坐标变换的基本思路 2. 三相--两相变换（3/2变换） 现在先考虑上述的第一种坐标变换——在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组?、? 之间的变换，或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称 3/2 变换。 图5-3中绘出了