第章机器人本体结构要点分析.ppt

单自由度手腕： 翻转（R关节）：手腕的关节轴线与Z轴线共线，回转角度不受结构限制，转360°。 俯仰（B关节）：手腕关节轴线与Y轴线共线，转角度受结构限制，小于360°。 偏转（B关节）：手腕关节轴线与X轴线共线；转角度受结构限制，小于360°。 2. 手部的设计要求： （1）具有足够的夹持力。 （2）保证适当的夹持精度： 手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形成所要求的约束。 （3）手部自身的大小、形状、机构和运动自由度： 主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等来综合考虑。 （4）智能化手部还应配有相应的传感器： 由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和夹持力的大小等，以便根据实际工况进行调整等。 按手爪的运动形式分： 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，作平动。 谐波齿轮传动中，刚轮齿数z1略大于柔轮齿数z2， 齿数差应等于波数或波数的整数倍 目前多用双波和三波传动。 波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大。 当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态； 而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。 当波发生器连续转动时： 迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中，不断改变各自的工作状态，产生了错齿运动，实现主动波发生器与柔轮的运动传递。 刚轮固定，波发生器H输入，柔轮2输出： 柔轮固定，波发生器H输入，刚轮1输出 例 有一谐波齿轮传动，刚轮齿数为200，柔轮齿数为l98，若:(1)刚轮固定，柔轮输出，求该谐波传动的传动比。 (2)柔轮固定，刚轮输出，求该谐波传动的传动比。 　　解： (1)刚轮固定，柔轮输出，速比为： 　　负号表示柔轮输出转向与发生器转向相反。 　　(2)柔轮固定，刚轮输出，速比为： 　　 　　正号表示刚轮输出转向与发生器转向相同． 三自由度手腕的结合方式： RRR型手腕结构示意 RRR型手腕，制造简单，机械效率高，应用普遍 RRR型手腕关节远程传动示意图 好处：把尺寸、重量都较大的驱动放在远离手腕的手臂后端，作平衡重量用，减轻手腕重量，改善了机器人结构的平衡性。 二、腕部的典型结构 1.单自由度回转运动手腕 回转油缸直接驱动的单自由度腕部结构 1—回转油缸；2—定片； 3—腕回转轴；4—动片；5—手腕 2. 二自由度BR腕部 采用轮系实现手腕翻转和俯仰 手腕的翻转：S轴传递，手腕与锥齿轮4为一体。 手腕的俯仰：传动轴B —锥齿轮5、6 —传动轴A，手腕的壳体与A 连接为一体。 诱导运动： S轴不动传动轴B 运动 结构紧凑、轻巧、传动扭矩大，能提高机械手的工作性能，在示教型的机械手中应用较多。 3．三自由度手腕 1）液压直接驱动三自由度BBR手腕 M1、M2、M3是液压马达，直接驱动手腕，实现偏转、俯仰和翻转三个自由度。 M1 M2 M3 关键是设计和加工出尺寸小、重量轻、驱动力矩大，驱动特性好的液压驱动马达。 2) 齿轮-链轮传动三自由度RBR腕部 齿轮链轮传动三自由度手腕原理图 1—油缸；2—链轮；3、4—锥齿轮；5、6—花键轴T；7—传动轴S；8—腕架；9—行星架； 10、11、22、24—圆柱齿轮；12、13、14、15、16、17、18、20—锥齿轮；19—摆动轴； 21、23—双联圆柱齿轮；25—传动轴B 偏转运动 在上图示两自由度手腕增加一个偏转运动。 油缸1活塞移动→链轮2 →锥齿轮3、4 →花键轴5、6转动，花键轴6与行星架9连成一体，行星架作偏转运动。 回转运动： 轴S旋转→Z10/Z23、Z23/Z11→Z12、Z13→Z14、Z15 →手腕与锥齿轮Z15为一体→手腕实现旋转运动 俯仰运动： 轴B旋转→Z24/Z21，Z21/Z22→Z20、Z16 →Z16、Z17→Z17、Z18→轴19旋转 手腕壳体与轴19固联，实现手腕的俯仰运动 诱导运动：轴B、轴S不转而T轴回转 轴B、轴S不转→齿轮Z23、Z21不转 1. T轴回转→行星架回转→齿轮Z22绕齿轮Z21的过程中自转 →Z20、Z16、Z17、Z18 实现附加俯仰运动 2. T轴回转→行星架回转→齿轮Z11绕齿轮Z23的过程中自转→经过Z12、Z13、Z14、Z15 实现附加回转运动 三、机器人手部 机器人的手部也叫做末端执行器，装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 手部是完成作业好坏以及作业柔性好坏的关键部件之一。 1. 特点： (1) 手部与手腕相连处