互补滤波算法姿态解算分析报告.ppt

3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 利用四元数进行矢量变换 首先定义一个四元数rb’ rb=ix+jy+kz rb’=0+ix+jy+kz 有： rn’=q*rb’*q’ rn’=(q0+iq1+jq2+kq3)(0+ix+jy+kz)(q0-iq1-jq2-kq3) =0+{(q0^2+q1^2-q2^2-q3^2)x+2(q1q2-q0q3)y+2(q1q3+q0q2)z}i +{2(q1q2+q0q3)x+(q0^2-q1^2+q2^2-q3^2)y+2(q2q3-q0q1)z}j +{2(q1q3-q0q2)x+2(q2q3+q0q1)y+(q0^2-q1^2-q2^2+q3^2)z}k rn’也可以表示成矩阵形式 3.4 方向余弦、欧拉角和四元数的关系 这样，四元数可以用方向余弦、欧拉角表示，同样，欧拉角也可以用方向余弦和四元数表示。 用方向余弦表示四元数 用欧拉角表示四元数 q0 q1 q2 q3 对于小角度位移，四元数参数可以用表示为 用方向余弦表示欧拉角 四元数表示欧拉角 四、互补滤波的姿态解算算法 姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。欧拉角法在求解姿态时存在奇点（万向节死锁），不能用于全姿态的解算；方向余弦可用于全姿态的解算但计算量大，不能满足实时性要求。四元数法，其计算量小，无奇点且可以满足飞行器运动过程中姿态的实时解算。 四、互补滤波的姿态解算算法 姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。欧拉角法在求解姿态时存在奇点（万向节死锁），不能用于全姿态的解算；方向余弦可用于全姿态的解算但计算量大，不能满足实时性要求。四元数法，其计算量小，无奇点且可以满足飞行器运动过程中姿态的实时解算。 姿态解算的原理：对于一个确定的向量，用不同的坐标系表示时，他们所表示的大小和方向一定是相同的。但是由于这两个坐标系的旋转矩阵存在误差，那么当一个向量经过这么一个有误差存在的旋转矩阵后，在另一个坐标系中肯定和理论值是有偏差的，我们通过这个偏差来修正这个旋转矩阵。这个旋转矩阵的元素是四元数，我们修正的就是四元数，这样姿态就被修正了。 四、互补滤波的姿态解算算法 姿态解算常用的算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。欧拉角法在求解姿态时存在奇点（万向节死锁），不能用于全姿态的解算；方向余弦可用于全姿态的解算但计算量大，不能满足实时性要求。四元数法，其计算量小，无奇点且可以满足飞行