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主控制器 Contents 1.主控制器的作用 自动控制系统中控制器作用 根据偏差信号，决策如何去操作被控对象，实现被控量达到所希望的目标。 2.两种基本控制形式 开环控制和闭环控制是按信号的传递路径来区分的两种不同的控制形式 开环控制举例 矿大双足舞蹈机器人.flv 师大四足舞蹈机器人.flv 体操机器人.WMV 推不倒的机器人.WMV 思考：都是开环控制吗？自动控制指的是开环控制吗？ 2、闭环系统 自动控制最基本的形式 将被控量测量出来，反馈至控制系统的输入端与给定信号进行比较得出偏差信号，然后根据偏差对被控对象实施有效控制，达到消除或减少偏差的目的。 重点记忆 按负反馈原理组成的闭环控制系统才是真正意义下的自动控制系统，反馈控制是自动控制最基本的形式，自动控制理论主要就是围绕反馈控制来研究自动控制系统的. 扰动补偿控制，也称为“前馈控制” 思考：扰动补偿控制时自动控制吗？ 复合控制 复合控制系统中的补偿控制(前馈控制)能及时地抵消可测扰动量对被控量的不利影响，而反馈控制能保证系统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制形式。 2.经典控制理论 PID控制 举例 PID是对偏差的数学运算 在实际的自动控制系统中，为保持系统具有良好的动态特性和静态特性，往往使控制器同时具有比例、微分、积分控制作用，构成比例+积分+微分控制，或称为P（比例）I（积分）D（微分）控制。 一个自动控制系统从原来的平衡状态过渡到一个新的平衡状态，两个平衡状态之间的过渡过程称为动态，把处于平衡状态时称为静态。 自动控制系统动态过程常见形式： 自动控制系统的基本性能 ⑴ 稳定性 ⑵ 快速性 ⑶ 准确性 对自动控制系统的研究(包括分析、综合)就是从动态、静态两方面围绕上面三个特性进行的 PID参数对系统性能的影响 4.常用控制器 按控制器的工作原理分 模拟控制器 数字控制器 4.常用几种控制器 4.1运算放大器 控制 应用举例 直流闭环调速系统 直流比例控制单闭环调速 转速调节原理 参数对系统影响 直流单闭环调速系统传递函数 4.2数字控制及计算机控制系统 从模拟量到数字量 绝大多控制系统的被控量是连续时间信号 计算机等数字运算装置只能处理数字信号 连续信号变换为离散信号的采样过程 零阶保持器的信号保持过程 计算机控制 数字计算机的工作需要硬件和软件两大支撑条件，一个计算机控制系统也必须包括硬件和软件两部分。 计算机集散控制系统DCS 现场总线控制系统(FCS) 常用数字控制器 1.单片机 单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统。 2.PLC Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。是工业控制的核心部分。 3.DSP DSP芯片，也称数字信号处理器， 是一种具有特殊结构的微处理器。DSP芯片的内部采用程序和数据分开的哈佛结构，具有专门的硬件乘法器，广泛采用流水线操作，提供特殊的DSP指令，可以用来快速的实现各种数字信号处理算法。 语音处理：语音编码、语音合成、语音识别、语音增强、语音邮件、语音储存等。 　　图像/图形：二维和三维图形处理、图像压缩与传输、图像识别、动画、机器人视觉、多媒体、电子地图、图像增强等。 　　军事：保密通信、雷达处理、声呐处理、导航、全球定位、跳频电台、搜索和反搜索等。 　　 仪器仪表：频谱分析、函数发生、数据采集、地震处理等。 　　自动控制：控制、深空作业、自动驾驶、机器人控制、磁盘控制等。 　　医疗：助听、超声设备、诊断工具、病人监护、心电图等。 　　家用电器：数字音响、数字电视、可视电话、音乐合成、音调控制、玩具与游戏等。 4.CPLD/FPGA CPLD(Complex Programmable Logic Device)复杂可编程逻辑器件 （Field－Program