第四章双自由度体系的振动1.docVIP

第四章 双自由度体系的振动 §4-1 双自由度体系的一般振动方程 如某一体系在任一时刻的位形可用二个独立坐标来确定，则该体系就叫做双自由度体系。如图4-1所示，设体系的两个独立坐标分别为和，它们分别表示质量和离开各自静平衡位置的绝对位移。选择独立坐标的方法不是唯一的，例如也可以选择质量的绝对位移和质量相对于质量的相对位移作为二个独立坐标。 图4-1 双自由度体系模型 由图4-1（b）所示的动平衡隔离体，立即可写出对于和的运动方程为： （4-1） 整理后，可得 （4-2） 引入矩阵记号 （4-3） 式中叫做质量矩阵，为一对称阵； 叫做阻尼矩阵，为一对称阵； 叫做刚度矩阵，为一对称正定或半正定对称矩阵； 和分别叫做位移和外力列向量。 式（4-2）现可写成 （4-4） 由于[]、[c]及[k]不是对角的就是对称的，故有 、、 （4-5） 矩阵中的非对角元素起了耦合的作用。如果[]、[c]及[k]均为对角阵时，则方程（4-4）解耦，此时其求解方法与单自由度体系相同。这个结论对一般多自由度体系也同样适用。 §4-2 双自由度体系的无阻尼振动 4-2-1 无阻尼时的运动方程 把式（4-4）中的阻尼项去掉，即令[c]=[0]，即可得无阻尼时的运动方程 （4-6） 在一般情况下，求解式（4-4）或上式也并不是很容易的，其原因是二个方程不是相互独立。下面我们仅讨论自由振动以及外力为简谐力的特殊情况。 4-2-2 自由振动 令式（4-6）的右侧，即得自由振动方程式 （4-7a） 上式也可写成 （4-7b） 因为上式为齐次的，所以，如果及为一组解答，则及也是一组解答，这里为一任意常数。因此，自由振动方程的解只能确定到一个未定的常数乘子。 （1）模态（振型）及频率 下面我们要找出一组特殊的解及，要求及为相互同步，即要求与时间无关。 现设 并代入式（4-7b），有 （4-8） 或 （4-9） 从上式可得 （4-10） （4-11） 式（4-10）中的常数不仅为实数而且为正数。 证明如下： 设，并代入式（4-10），则有 （a） 故 （b） 如果，并代入式（4-10），得，所以为实数。如果为负数，则为正实数，此时式（b）中的第一项当时，将趋于无穷大而第二项则趋于零。由于系统是保守的，运动既不能消失也不能趋于无穷，所以为负值在物理上无意义，因此必须为正实数。 其次再来证明时间函数f（t）为简谐函数： 因为正实数，故可令，式（a）中的s可写成，于是式（b）可写成 （c） 令 （d） 则 （4-12） 所以为简谐函数，为任意常数，为圆频率，为相位角。这三个量对于及都是相同的，即 因为自由振动方程的解只能确定到一个未定的常数乘子，故上式中的可以不加考虑，可直接令 （4-13） 最后再来证明并不是任意的，而仅能取特定的值。 将代入式（4-11），则有 （4-14a） 由于，故上式可简化成 （4-14b） 式（4-14）叫做模态方程。如欲得非零解，则必须 （4-15） 式（4-15）叫做频率方程。将上式展开，并注意到，则有 或 （4-16） 因此只有二个模态（或叫振型），在这二个模态下体系的运动才是同步简谐的。与这二个模态相应的频率分别为及。 现设与相应的模态用及来表示，与相应的模态用及来表示。双脚标中的第一个脚标与质量及相对应，第二个脚标表示模态号码。由于模态方程（4-14）是齐次的，所以及只有相对关系。 从模态方程可得 （4-17a，b） 于是体系的模态矢量可表示成 （4-18） 双自由度体系的自由振动可表示成 （4-19a） 或 （4-19b） 或 （4-19c） 式中 （4-20） 因故式（4-19a）中仅有四个待定常数，即、、及，它们由初始条件 确定。 例4-1 试求图4-2所示双自由度体系的频率和模态。 在此，将以上数据代入式（4-16）及式（4-