(定稿)东北大学2010年《自动控制原理》考研试题答案与详解(附录)精要.doc

东北大学2010年《自动控制原理》考研试题与答案 一、（20分）简要回答下列问题。 1．（6分）简述控制系统的性能指标。 解：自动控制系统的性能指标通常是指系统的稳定性、稳态性能和暂态性能。 对任何自动控制系统，首要的条件便是系统能稳定正常运行。 稳态性能指标：稳态误差反应系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。 暂态性能指标：①最大超调量，指输出最大值与输出稳态值的相对误差；②上升时间tr，指系统输出量第一次到达输出稳态值所对应的时刻；③过渡过程时间（或称调节时间）ts，指系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许差带内所需的时间；震荡次数，指在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。 2．（14分）图为液位自动控制系统原理示意图。希望在任何情况下液面高度c维持不变，试说明系统工作原理，并画出系统原理方框图。 解：系统的控制任务是保持液面高度不变。水箱是被控对象，水箱液位是被控量，电位器设定电压ur（表征液位的希望值cr）是给定量。 当电位器电刷位于中点位置（对应ur）时，电动机不动，控制阀门有一定的开度、使水箱中流入水量与流出水量相等。从而液面保持在希望高度cr上。一旦流入水量或流出水量发生变化，例如当液面升高时，浮子位置也相应升高，通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动初通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的液体流量减少。这时，水箱液面下降，浮子位置相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。反之，若水箱液位下降，则系统会自动增大阀门开度，加大流入水量，使液位升到给定高度cr。 系统原理方框图如图所示。 二、（20分）已知RC网络如图所示，其中，和分别为RC网络的输入量和输出量（假设网络系统的初始状态均为零）。（1）试画出该RC网络的动态结构图；（2）其传递函数，并化为标准形式。 解：（1）由题意可得： 取拉氏变换，得： 化简，可得： 上述①、②、③式对应框图，分别如图（a）、（b）、（c）所示。 （a） （b） （c） 将上述各方框图连接起来，构成系统的动态结构图如图所示。 （2）将方框图进行简化，如图所示。 由此可得： 三、（30分）设某控制系统如图所示，试求：（1）a=0，K=8时，确定系统的阻尼比、自然振动频率和作用下系统的稳态误差；（2）在保证，稳态误差的条件下，确定参数a和K的值。 解：（1）a=0，K=8时，，写成标准形式： 由此可得： 系统开环传递函数为： 在作用下，，则可得所求的稳态误差为： （2），写成标准形式： 由此可得： 系统开环传递函数为： 在作用下，，则可得所求的稳态误差为： 联立方程组，可得： 四、（20分）已知控制系统结构图如图所示，为使闭环极点位于，试确定增益K和反馈系数的值，并以计算得到的K值为基准，绘出以为变量的根轨迹。 解：（1）系统闭环传递函数为： 由于闭环极点位于，则系统闭环特征方程为： 整理，可得： （2）并K=4为基准，绘制以的根轨迹时，系统对应的等效开环传递函数为： （a）起点：两个开环极点；终点：一个有限零点。 （b）实轴上的根轨迹区间为。 （c）分离点、汇合点计算。，整理得： 根据题意，实轴上的根轨迹在区间内，则汇合点为。 综合分析，绘制根轨迹如图所示。 五、（25分）图是一采用PD串联校正的控制系统。（1）当，时，绘制校正后系统开环对数频率特性，求相应裕量；（2）若要求该系统穿越频率，相位裕量，求、的值。 解：由题图可知，串联校正装置的传递函数为： 校正后的开环传递函数为： 当，时：， 绘制其相应的对数幅频渐进特性曲线如图所示。由图可知，其剪切频率满足方程，则可得： 相位裕量： 将代入上式可得： （2）校正后的开环传递函数，欲使，则： ① 欲使，有： ② 由①式可得： ③ 当时，②式可写为，即： ④ 联立③、④两式可得： ， 六、（20分）已知非线性系统结构如图所示，试分析系统的稳定性。提示：非线性环节负倒数特性为。 解：线性部分的传递函数为： 由，可得： ， 时，，。 时，可得，代入，可得： 。当A由0变化到∞时，曲线在复平面上是一条由原点指向点得直线。曲线包围曲线，系统式不稳定的。奈氏曲线与