伺服电动机分析报告.pptVIP

交流伺服电动机结构 (1)定子: 定子由硅钢片叠成; 在定子铁心的内圆表面嵌 有两套相差90度电角度的绕组:励磁绕组WF,控制绕组WC; 这两套绕组分别由两个电源供电. 两相交流伺服电动机的结构 (2)转子: 分为鼠笼型和杯型两种. (1)鼠笼型转子作得细而长,转子导体采用高电阻率的材料.用于小功率的自动控制系统.产品型号SL系列. (2)空心杯型转子作成薄壁圆筒形,放在内外定子之间.用于要求运行平滑的系统.产品型号SK系列. (2).基本工作原理 两相绕组WF和WC分别通入频率相同的交流电,产生旋转磁场,使伺服电动机起动. 取消WC后,要防止自转. (3).消除自转现象的措施 加大转子电阻.如: 采用薄壁杯形转子. 鼠笼条用高阻材料黄铜 (4).交流伺服电动机的特性和应用 控制方法;有三种. 幅值控制,相位控制,幅-相控制 幅值控制原理图:控制电压Uc越高,电动机转速越高. 应用举例 (1)参数:交流伺服电动机输出功率为0.1-100W(再大则用直流伺服电动机); 电源频率50-400Hz. (2)应用:雷达天线的旋转控制;飞机驾驶盘的控制;流体阀门开关控制, * * 伺服电动机 自动控制对伺服电动机的基本要求： 1、尽可能高的快速响应性能。 2、良好的低速平稳性，无自转现象。 3、尽可能大的调速范围。 4、具有限行的机械特性和调节特性。 5、过载能力强。 分类 直流伺服电动机：能在大范围内实现精密的速度和位置控制 交流伺服电动机：具有无刷、高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态。 直流伺服电动机 1.工作原理 直流伺服电机的调速 由直流电机的基本原理分析得到： ?? ??????n=(u－IaRa)/Ceφ 式中：n──电枢的转速，r/min； ???? u──电枢电压； Ia ──电枢电流； ????? Ra──电枢电阻； 由此可知，调节电机的转速有三种方法： (1)改变电枢电压u 。调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速； (2)变磁通量φ。调磁调速因其调速范围较小常常作为调速的辅助方法，而主要的调速方法是调压调速。若采用调压与调磁两种方法互相配合，可以获得很宽的调速范围，又可充分利用电机的容量。 (3)在电枢回路中串联调节电阻Rt，此时有n=[u－Ia(Ra+Rt)]/ Ceφ 此法转速只能调低，而且电阻上的铜耗较大，办法并不经济，很少使用。 2.直流伺服电机的结构 直流伺服电动机在原理上与普通的直流电动机并无区别，但是由于伺服电机工作特点的要求，在具体实现上结构有些区别。 分类：他励式和永磁式 其转速由信号电压控制。 根据电压又分为： 1、电枢控制 2、磁极控制 2.直流伺服电机的结构 永磁式直流伺服电动机 只能进行电枢控制，但是结构较简单，体积小、出力大、效率高。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.1 机械特性 改变电枢电压进行控制时，对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。而斜率k与电枢电压无关，和电枢电阻Ra成正比。较小的Ra有较硬的机械特性。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 直流伺服电动机调节特性表示在一定的励磁条件下，输出转矩恒定时，稳态转速n与电枢控制电压Ua之间的关系n=f（Ua）。U0、U1、U2、U3分别对应电机不同负载转矩为TL0??、TL1、TL2、TL3时的始动电压，负载转矩越大，电动机制动和始动电压越大。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 启动电压与直线斜率的说明： 以ML1为例，当UU1时， 因此n始终为0，当U达到电磁转矩和总阻矩相等时，电机就达到临界状态。此时， 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 启动电压与直线斜率的说明： 以ML1为例，当UU1时， 由于负载转矩不变，所以Ia不变。电枢电阻压降IaRa为常值。这样电压平衡方程变为：U-U1=Ea=Ceφn,此时，若以U1为坐标原点，n与Ea的关系就是一条斜率Ce φ的直线。 4.直流伺服电动机的应用 应用领域非常多。只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如数控机床、机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。一般都是用在自动化机械上，比如一些生产流水线、包装机械、印刷机械等 接线图 杯型转子伺服电动机结构图 励磁绕组1;控制绕组2;内定子3; 外定子4;转子5 转子电阻不同时的机械特性 不同控制电压下的机械特性 应用方框图 *