先进PID控制算法研究分析报告.pptVIP

第一部分 常规PID控制 1.PID控制基本原理 2.数字PID控制 2.数字PID控制 数字PID控制算法 －用数值逼近的方法实现PID控制规律 －数值逼近的方法：用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化为差分方程 －两种形式：位置式、增量式 2.数字PID控制 在实际设计PID控制器时，通常是在微控制器中实现的。要用计算机实现连续系统中的模拟PID控制规律，就要对其进行离散化处理，变成数字PID控制器。在采样周期远小于信号变化周期时，可作如下近似： 式中，T为采样周 期；k为采样序号，k=1,2,……，k 这时，控制器的输出与输入之间的关系为: 2.数字PID控制 其控制系统如图2所示： 图2数字PID控制系统方框图 这种PID控制被称为位置式PID控制算法。 位置PID控制算法具有出明显的缺陷：当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对进行累加，计算量很大，而且由于输出控制量对应执行机构的实际位置偏差，如果位置传感器出现故障，就会出现大的波动，造成设备的损坏，这是在实际控制中必需避免的情况。为此人们在位置式的基础上发明了增量式PID控制算法。 2.数字PID控制 对数字PID位置式取增量，即数字控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差。 递推可得，第k-1次采样时： 由此可得增量算式为 式中， 为积分常数， 为微分常数。 由于数字PID控制器输出控制量的增量值，因此，称之为增量式数字PID控制算法。它只需要保持三个采样时刻的偏差值。 2.数字PID控制 与位置式数字PID控制算法相比，增量式数字PID控制算法有明显的优点： 它是增量输出控制，增量的确定仅与此前最近的三次采样值有关，所以机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程; 在手动一自动切换时冲击小，控制方式转换时可以平稳过渡。 位置式算法的适用场合：精度要求高、动作比较快的场合用，如电力电子变换器的控制; 增量式算法的适用场合：执行的时间比较长，如电机控制等 2.数字PID控制 2.数字PID控制 对积分项的改进，积分分离法、变速积分法等; 对微分环节进行改进，不完全微分法、微分先行法等。 积分分离法和变速积分法解决了积分饱和的问题，明显降低了系统的超调量; 不完全微分法可以滤掉系统中的高频噪声信号，对系统的动态特性有了很高的提升，适用于精度较高的系统。 2.变速积分PID控制 变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。 设置系数f(e(k))，它是e(k)的函数。当∣e(k)∣增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为： 系数f与偏差当前值∣e(k)∣的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为 2.1不完全微分PID控制 1.不完全微分PID控制 1.不完全微分PID控制 不完全微分算法结构图如下： 图中 为低通滤波器传递函数，即 则有 对等式两边同时进行拉氏反变换 用后向差分法近似微分项，可以求出上式的差分方程为 1.不完全微分PID控制