两栖仿生机器人技术分析.pptVIP

两栖仿生机器人 内容简介 根据运动方式不同, 目前的两栖机器人大致可以分为两类 1998年至今, 美国东北大学海洋科学中心基于龙虾和小龙虾的神经控制研究成果相继开发了3代机器龙虾潜在应用是在有海浪和海流的浅水区域进行自主排雷作业和侦探任务.机器龙虾采用8条三自由度的腿推进, 每条腿采用以镍钛诺合金为材料的人工肌肉为驱动器, 并采用神经元电路的控制器来实现机器龙虾的各种行为。 英国巴斯大学开发了 一种酷似螃蟹的原型机器人在水下勘测探索任务中将表现十分出色。 对螃蟹爬行姿态、步态和爪子爬行跨度进行研究，通过改变步幅长度能够改变行走速度，就像野生螃蟹一样灵活自如。这款螃蟹机器人基于螃蟹的身体结构特征设计，行走时与螃蟹十分相似。 蛇的典型运动方式 东京工业大学研制了一种两栖蛇形机器人ACM-R5 , 它不仅能在陆地爬行, 还能在水中游动。它由一系列关节组成, 每个关节有两个自由度, 为了使关节防水, 每个关节都由伸缩膜覆盖, 关节连接处用O 型圈密封, ACM-R5的每个关节安装了6个采用了特殊设计的推进机构, 称之为 鳍,兼有被动轮和桨的作用, 机器蛇在地面进行侧面波状运动时, 机器蛇和地面的摩擦系数要有方向性, 即运动路线切线方向的摩擦系数要小于垂直方向的摩擦系数, 采用被动轮可满足机器蛇对于摩擦系数的要求, 实现蜿蜒运动;