六自由度并联机器人简介技术分析.pptVIP

伺服系统建模 六自由度并联机器人伺服系统为电流转速位置三闭环结构，常用的调整量是位置，即杆件的位移大小。仿真模型的建立需要伺服系统的数学模型，电机的模型是核心内容。应用于六自由度并联机器人中的电机为交流永磁同步电机，简称PMSM。本文的PMSM模型建立在d-q坐标系下。PMSM的数学模型有三部分：电压、输出转矩、机械运动。由于篇幅限制，我们无法详细叙述d-q坐标系与PMSM模型的推导过程。为了便于仿真，PMSM的数学模型可以写成如下形式： 其中电压方程可表示为： （1） （2） 伺服系统建模 输出转矩方程可表示为： 机械运动方程可表示为： 其中id、iq是电枢电流d-q坐标系下的分量，Ld、Lq表示定子在d-q坐标系下的等效电感，ψf表示永磁体基波磁链，ud、uq表示d-q坐标系下定子电枢电压分量，ψd、ψq表示d-q坐标系下的定子磁链，Ra表示定子绕组的电阻，p=d/dt表示微分算子，pn表示PMSM的极对数，TL表示负载转矩，JM表示电机转子转动惯量，JL表示负载到电机侧的转动惯量，B表示摩擦系数，ωm表示机械角速度，且有： 其中ωr表示d-q坐标系的旋转角速度。 （3） （4） （5） （6） 伺服系统建模 PMSM不能简单依靠调节电枢电流来实现电磁转矩的控制，工程上通常采用矢量变换控制法对其进行控制。主要的矢量控制方法有id=0控制。 当用id=0矢量控制时，转子磁链的方向固定，定子的电流与转子磁通量彼此不耦合，调控更方便且被控速度范围更大，由于本实验六自由度并联机器人的PMSM数学模型是在d-q坐标系下创建的，采用id=0矢量控制法更合适，此方法是通过对轴向电流解耦，可使定子电流中只存在交轴方向的分量。 若id=0，则PMSM的电压方程可改写为： 其中： （7） 表示电机的转矩系数。 （8） （9） 伺服系统建模 由式(1)和式(7)可得： 假设La=Ld=Lq，根据式(10)可以得到PMSM在id=0情况下的状态方程： （10） （11） 在零初始条件下，对式(13)进行拉普拉斯变换，得到以电压uq为输入，转子速度为输出的交流永磁同步电机控制原理图： 伺服系统建模 理论上反电动势系数Ku=pnLaif，但是实际系统中电机电枢电流的调节过程比电枢的反电动势变化快，反电动势对电流环来说只是一个扰动作用，在电流调节器的调节过程中可以认为反电动势不变，因此反电动势负反馈系数Ku为零。 伺服系统仿真 伺服系统建模仿真 伺服系统建模仿真 伺服系统建模仿真 e ec NB NM NS Z PS PM PB NB NB NB NB NB NM Z Z NM NB NB NB NB NM Z Z NS NM NM NM NM Z PS PS Z NM NM NS Z PS PM PM PS NS NS Z PM PM PM PM PM Z Z PM PB PB PB PB PB Z Z PM PB PB PB PB if (e is NB) and (ec is PB) then (output1 is Z)；if (e is NM) and (ec is NB) then (output1 is NB) if (e is NM) and (ec is NM) then (output1 is NB)；if (e is NM) and (ec is NS) then (output1 is NB) if (e is NM) and (ec is Z) then (output1 is NB)；if (e is NM) and (ec is PS) then (output1 is NM) if (e is NM) and (ec is PM) then (output1 is Z)；if (e is NM) and (ec is PB) then (output1 is Z) if (e is NS) and (ec is NB) then (output1 is NM)；if (e is NS) and (ec is NM) then (output1 is NM) Gain的值为4，Gain1的值为2.692，Gain2的值为0.468 伺服系统建模仿真 伺服系统建模仿真 单位阶跃响应稳态误差/mm 弦波跟踪误差/mm 无噪声 有噪声 无噪声 有噪声 0.0011mm -0.0087mm~0.0214mm -0.0754mm~0.0751mm -0.0900mm~0.0912mm 0.3s 伺服系统建模仿真 e ec NB NM NS Z PS PM PB NB PB/NB/PS PB/NB/NS PM/NM/NB PM/NM/NB PS/NS/NB Z/Z/NM Z/Z/PS NM PB/NB/PS PB/NB