第5章简单控制系统要点分析.ppt

第5章 简单控制系统 本章要点 了解简单控制系统的设计任务及开发步骤； 熟悉被控过程特性对控制质量的影响，掌握被控参数、控制参数的设计原则； 熟悉调节规律对控制质量的影响，调节规律的选择方法； 掌握调节器作用方式的选择 掌握调节器参数的整定方法. 调整PID调节器中的三个参数 比例参数 Kc （或者是比例带δ） 积分时间常数Ti 微分时间常数Td 动态特性参数法的各种改进方法： 以衰减率 为性能指标的柯恩(Cohen)-库恩(Coon)整定公式 以各种误差积分值为系统性能指标的调节器最佳数整定公式 4.经验整定法 在现场控制系统整定工作中，经验丰富的运行人员常常采用经验整定法。这种方法实质上是一种经验试凑法，它不需要进行上述方法所要求的试验和计算，而是根据运行经验，先确定一组调节器参数，并将系统投入运行，然后人为加入阶跃扰动(通常为调节器的设定值扰动)，观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线，并依照调节器各参数对调节过程的影响，改变相应的整定参数值。一般先δ后Ti和Td，如此反复试验多次，直到获得满意的阶跃响应曲线为止。 经验整定法 （经验试凑法 ） 根据经验先选一组控制器参数 将系统投入运行 根据运行情况依经验调整PID参数 经验凑试法具体步骤 按先比例（P)再积分（I）最后微分（D）的顺序。 置调节器积分时间Ti=∞，微分时间Td=0，在比例度δ按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，整定比例度δ。求得满意的4：1过渡过程曲线。 引入积分作用（此时应将上述比例度δ加大1.2倍）。将Ti由大到小进行整定。 若需引入微分作用时，则将Td按经验值或按照Td=（1/3～1/4）Ti设置，并由小到大加入。 PID调节规律 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 5. 等效控制器 动态特性参数法整定计算时，常常把简单控制系统简化为调节器和被控对象两大环节，分别称为等效调节器和等效广义被控对象。 它们之间如何划分会直接影响实际调节器参数与等效调节器参数之间的关系。 ①： 在通过试验测取动态特性时，如果调节阀并未考虑在被控对象的范围之内，则等效广义被控对象的传递函数Gp(s)为 此时等效调节器的传递函数Gc*(s)为 由于调节阀Gv(s)可近似视为比例环节，即Gv(s)＝Kv，因此，当调节器为 PID作用时，等效 PID调节器的传递函数为: ②： 如果试验测取的广义对象动态特性已包括调节阀，即 则等效调节器就是调节器本身，即 当然，如果用机理法求得被控对象动态特性为 Go(s)，那么等效调节器的传递函数为： 上述的不论是调节器参数理论计算方法还是工程整定法中的动态特性参数法，都是以上图所示的由广义被控对象Gp(s)和等效调节器Gc*(s)组成的简单控制系统为基础的。这样，整定计算所得的均为等效调节器的等效比例带，必须经过换算后才得到调节器的比例带。 6.调节器各参数实际值与刻度值 整定计算得到的是调节器各参数的实际值。 对于工业 PID调节器，由于δ、TI和Td各参数之间存在相互干扰，必须考虑调节器各参数实际值与刻度值之间的转换关系。 由调节器动态特性分析可知，干扰系数 F为 式中，Td*、Ti *分别为调节器微分时间和积分时间的刻度值；α为与调节器结构有关的系数。 对于不同类型的调节器，系数α各不相同，且随Td*、Ti *取值不同而变化。通过分析可知，调节器整定参数的刻度值、实际值与干扰系数 F 之间关系如下： 式中，δ*、Ti*和Td*分别为调节器比例带、积分时间、微分时间的刻度值；δ、Ti和Td分别为调节器比例带、积分时间、微分时间的实际值。 调节器处于 P、PI和 PD工作状态时，F≈l，可近似地认为调节器参数的刻度值和实际值是一致的。但是，当处于 PID工作状态时，F＞l，且为Td*/Ti*的函数。所以，在整定 PID调节器各参数时，必须按公式