第三章过程控制仪表与装置技术方案.pptVIP

二、过程控制系统的表示形式 方框图组成：方框 、信号线 、比较点、分支点 作用:见教材P5 （1）方框图中每一个方框表示一个具体的实物。 （2）方框之间带箭头的线段表示它们之间的信号联系，与工艺设备间物料的流向无关。 （3）比较点不是一个独立的元件，而是控制器的一部分。 管道及仪表流程图是自控设计的文字代号、图形符号在工艺流程图上描述生产过程控制的原理图，是控制系统设计、施工中采用的一种图示形式。是在工艺流程图的基础上，按其流程顺序，标出相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号与连锁保护系统等。 三、过程控制系统主要类型 按控制系统基本结构形式-----闭环控制系统和开环控制系统。重点介绍闭环控制系统 1、闭环控制系统： 定义：闭环控制系统是指控制器与被控对象之间既有顺向控制又有反向联系的控制系统；凡是系统的输入端和输出端之间存在反馈支路，使得输出变量对控制作用有直接影响的系统。 特点：有较高的控制精度和较好的适应能力，有很强的抗干扰能力 ；当系统的惯性滞后和纯滞后较大时，控制作用对扰动的克服不及时，从而使其控制质量大大降低。 定值控制系统： 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 程序控制系统：设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化。 随动控制系统：设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 反馈——通过测量变送装置将被控变量的测量值送回到系统的输入端，这种把系统的输出信号直接或经过一些环节引回到输入端的做法叫做反馈。 负反馈——引回到输入端的信号是减弱输入端作用的称为负反馈，用“－” 号表示。将被控变量送回输入端并与输入变量相减。 （重点理解） 正反馈——引回到输入端的信号是增强输入端作用的称为正反馈，用“＋”号表示。将被控变量送回输入端并与输入变量相加。 3、开环控制系统 定义：控制器与被控对象之间只有顺向控制而没有反向联系的控制系统。操纵变量可以通过控制对象去影响被控变量，但被控变量不会通过控制装置去影响操纵变量。从信号传递关系上看，未构成闭合回路。 四、过程控制系统的性能指标及要求 2、过程控制系统的过渡过程 当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。 发散振荡 非振荡衰减 等幅振荡 衰减振荡 非振荡发散 单项控制指标（控制的目标）：稳定性、准确性和快速性 综合控制指标（质量指标） 作业 教材P17: 　　　　　　4、7、 8 优点：及时、迅速（控制器的输出与输入成正比，只要有偏差存在，控制器输出就会马上与偏差成比例地变化） 缺点：比例控制器用在控制系统中会产生余差。 小结：比例控制规律作用——采用比例控制可以使被控变量对给定值实现有差跟踪，即只要被控变量测量值与保持不变的给定值不相等，输出就会及时变化。 优点：（PI在控制系统中的作用）：将比例的快速反应与积分的消除余差功能结合起来，收到比较好的控制效果。 缺点：存在积分饱和现象，使控制器失去控制作用。 积分饱和：具有积分作用的控制器，处于开环工作状态时，使控制器的输出不断增加或不断减小，一直达到输出的极限值并保持在此极限值上，而控制器暂时丧失了控制功能的现象，称为“积分饱和”现象。 适应范围：用于惯性较小的被控过程。 评价：微分控制器使用在控制系统中，即使偏差很小，但只要出现变化趋势，即可立即进行控制。但它的输出只与偏差信号的变化速度有关。如有偏差存在但不变化，则微分输出仍为零。微分作用只反映偏差的变化，而不反映偏差的大小，不能消除偏差。故微分作用不单独使用 * PID控制器的一般形式为：△y＝f(e) 几种常用控制规律的微分方程表达式可分别表示为： 比例作用（P） 比例积分作用（PI） 比例微分作用（PD） 比例积分微分作用（PID） KP—控制器的比例增益；TI—控制器的积分时间；TD—控制器的微分时间； 控制规律的表示形式 * e △y KPe t t 式中 △y-为控制器的输出; e-为控制器的输入; KP为比例增益， 表征比例控制作用的强弱程度。 比例控制器的阶跃响应特性 PID控制规律对控制过程的影响 比例控制规律对控制过程的影响 比例控制的输出与输入的关系为 △y＝KP