Matlab控制模型及仿真技术2教案解析.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 本章主要教学内容 本章主要介绍控制系统数学模型的相关知识，通过本章的学习，读者应掌握以下内容： 系统微分方程建立的一般方法 传递函数的定义、性质和意义 控制系统的开、闭环传递函数及典型环节传递函数 动态结构图及其等效变换 状态空间描述与状态方程 各种数学模型之间的相互转换 2.1 微分方程 控制系统的数学模型通常是指动态数学模型。最基本、最重要的数学模型是微分方程，它反映了元部件或系统动态运行的规律。 建立系统的数学模型，一般是根据系统的实际结构、参数及计算精度的要求，抓住主要因素，略去一些次要的因素，使系统的数学模型既能准确地反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。 建立数学模型比较常见的方法是解析法和实验法。 解析法是根据系统及元部件中各变量之间所遵循的物理、化学定律，列出系统各变量之间数学表达式，然后建立起系统的数学模型；实验法是采用某些检测仪器，在现场对控制系统加入特定信号，对输出响应进行测量和分析，得到实验数据，从而建立系统的数学模型。 2.1.1 微分方程的建立 1. 微分方程建立的一般步骤 采用解析法来建立系统或元部件的微分方程所遵循的一般步骤是： （1）确定系统或元部件的输入、输出变量。 （2）根据物理和化学定律（比如：牛顿运动定律、能量守恒定律、克希霍夫定律等）列出系统或元部件的原始方程式，按照工作条件忽略一些次要因素。 （3）找出原始方程式中间变量与其它因素的关系式。 （4）消去原始方程式的中间变量，得到一个关于输入、输出的微分方程式。 （5）进行标准化处理，将输出各项放在等号左端，输入各项放在等号右端，并且按照微分方程的阶次降幂排列，同时将各系数化为具有一定物理意义的形式。 控制系统微分方程的一般表达式 为了方便以后的分析，我们针对一个线性定常系统，给出用于描述系统运动规律和特点的微分方程的一般表达式。 设系统的外部输入量为 ，系统的输出量为 ，采用微分方程的形式来表示的系统数学模型一般式可描述如下： 2.1.2 线性微分方程的求解 利用拉普拉斯（Laplace）变换可在给定外作用信号和初始条件下，求解控制系统的微分方程，得到其输出响应。 拉普拉斯（Laplace）变换与反变换的定义 Laplace变换定义为下面的线性变换： 拉普拉斯（Laplace）反变换由下式确定： 在实际应用中，通常通过查表来计算Laplace变换和Laplace反变换。 2.1.3 非线性数学模型的线性化处理 1. 线性化的基本概念 所谓非线性数学模型的线性化就是对一个非线性系统的数学模型找出其稳定的平衡点，如果在工作过程中，代表系统属性的各物理量只在该平衡点附近产生微小的变化，非线性系统模型就能够以此平衡点为基础，表示成一个线性模型，关于线性系统的控制理论都能适用于该模型。这便是自动控制理论里关于小偏差线性化方法或称增量线性化方法的概念。 2. 非线性数学模型的线性化的基本方法 对于非线性系统，当系统变量偏离工作点的偏差值很小时，由级数理论可知，若变量在给定的工作区间内其各阶导数存在，便可在给定工作点的邻域内将非线性特性展开为泰勒级数，当偏差的范围很小时，可以忽略级数中偏差的高次项，得到只包含偏差的一次项的线性方程。 2.2 传递函数 3. 传递函数的性质 根据线性定常系统的传递函数表达式的分析，传递函数具备下列性质： （1）传递函数是描述线性系统或元部件动态特性的一种数学模型，在形式上与系统的微分方程一一对应。 （2）传递函数完全由系统的结构、参数确定，而与输入信号的形式无关，它反映了系统本身的动态特点。对于同一系统，当选取不同的输入量和输出量时其传递函数是不同的。 （3）传递函数只能直接反映系统在零初始状态下的动态特性，即在零时刻之前，系统在给定工作点处是相对静止的；若系统处于非零初始状态下，则传递函数无法反映系统的特性和运动规律，需要作其它方面的处理。 2. 惯性环节 传递函数为： k为传递系数；T为惯性时间常数 3. 一阶微分环节 传递函数为： 为微分时间常数 理想的微分环节(纯微分)传递函数为： 4. 积分环节 传递函数为： 式中， 称为积分时间常数。 6. 延迟环节 延迟环节的特点是具有时间