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第2章 嵌入式Linux操作系统 第6章 嵌入式Linux驱动程序开发 设备驱动程序 设备驱动就是“驱使硬件设备行动”：与底层硬件直接打交道，按照硬件设备的具体工作方式读写设备寄存器，完成设备的轮询、中断处理、DMA通信、最终实现设备的功能。 设备驱动是硬件与应用软件之间的纽带（接口），在有操作系统情况下，设备驱动是硬件与操作系统内核之间的接口，应按照相应的架构设计设备驱动，才能方便整合到相应的操作系统中。 驱动程序的功能 从应用程序方看，驱动程序应为应用程序提供访问硬件设备的编程接口，主要提供以下功能： 应用程序通过驱动程序安全有效地访问硬件； 驱动程序隐藏底层细节，从而提高应用软件的可移植性和可复用性； 驱动程序文件节点可方便地提供访问权限控制。 嵌入式Linux驱动基本原理 Linux中的设备大多数是被当做文件（称为设备文件)来处理。上层的应用程序需要操作硬件时，只需要获得设备的文件描述符，通过系统调用open()，read()，write()，ioctl()，close()等来操作设备，无需关心硬件细节。 嵌入式Linux驱动基本原理 嵌入式Linux驱动基本原理 Linux设备基本知识 Linux的设备驱动程序通常在“/dev”下面存在一个对应的逻辑设备节点。 Linux设备分类 Linux 系统的设备文件分为四类：块设备文件、字符设备文件、网络设备文件和杂项设备文件。 块设备：以块（如512字节）方式访问的设备，如IDE硬盘、SCSI硬盘、光驱等； 字符型设备：可直接读写、没有缓冲区的设备，如并口、虚拟控制台等； 网络设备：网络设备访问的 BSD socket接口，如网卡等； 杂项设备：特殊驱动程序，如IIC、USB等。 Linux设备号 设备号是一个数字，是设备的标志，由主设备号和次设备号组成，主设备号表明某一类设备，主设备号相同的设备使用相同的驱动程序；次设备号用来标识具体设备的实例。 例如，系统中块设备IDE 硬盘的主设备号是 3，而多个 IDE 硬盘及其各个分区分别赋予次设备号1、2、…… 一个设备文件（即设备节点）可通过mknod命令来创建。如：mknod /dev/led c 200 0 Linux设备号 根据主、次设备号，可用宏MKDEV() 来合成设备号。该宏在include/linux/kdev_t.h中定义： #define MKDEV(ma,mi) ((ma)8 | (mi)) 根据设备号，可用宏MAJOR()和MINOR()将主、次设备号分离出来。该宏定义如下： #define MAJOR(dev) ((dev)8) #define MINOR(dev) ((dev) 0xff) Linux系统下有关主设备号的分配原则，可参看documentation/device.txt。 内核模块 Linux驱动程序可通过两种方式集成到内核中去： 直接编译到内核； 编写成模块，需要时内核将其调入。在配置Linux内核时，可以选择“Enable loadable module support”选项，来支持可加载内核模块。 内核模块管理命令 可加载的内核模块通常情况下安装在系统“/lib/modules”目录的一个子目录下。用户可通过模块操作命令来对模块进行管理。 驱动层次结构 Linux 设备驱动程序包含设备服务子程序和中断处理程序两部分： 设备服务子程序：包含所有与设备操作相关的处理代码。它从面向用户进程的设备文件系统中接受用户命令，并对设备控制器执行操作。 中断处理程序：设备控制器需要获得系统服务时有两种方式：查询和中断。驱动程序是内核的一部分，在设备查询期间系统不能运行其他代码，工作效率比较低，故大多设备以中断方式向设备驱动程序发出输入/输出请求。 设备驱动程序与外界接口 设备驱动程序与外界的接口可分为三个部分： 与操作系统内核的接口：这部分是通过数据结构 file_operations来完成的。 与系统引导的接口：这部分利用驱动程序对设备进行初始化。 与设备的接口：这部分描述了驱动程序如何与设备进行交互，这与具体设备密切相关。 Linux设备驱动程序的特点 内核代码 内核接口 内核机制和服务 可装载 可设置 动态性 驱动开发流程 设计模块时必须遵循Linux的标准，否则无法通过insmod加入到内核中。 应用程序用main函数作为程序的入口点，驱动模块则是在 insmod时被加载，此时的入口点是init_module函数，完成设备的注册。在 rmmod时被卸载，此时的入口点是cleanup_module函数，完成设备的卸载。 在设备完成注册加载之后，应用程序就可以对该设备进行规定的操作，如read、write等，而驱动程序就是用