自动控制原理第6章系统的校正要点详解.pptVIP

* 串联校正的特点 主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 较有效地改善动态性能。校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 * 有些情况下不能采用串联超前校正： 1）闭环带宽要求 超前网络提供较大 时，网络a值会较大，就会使系统带宽增大，引入高频噪声。 2）在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正 因为在交接频率处相角迅速减小，超前校正网络的相角裕度改善不大，而截止频率迅速增大。 例如在截止频率附近有两个交接频率靠近（或相等）的惯性环节，或振荡环节 * 2. 串联滞后校正 校正原理：系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率wc减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率处wc ，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)的两个转折频率w1 、 w2 比 wc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 * ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： * 滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）绘制开环传函的对数频率曲线，确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 * 3）根据 要求，选择已校正系统的截止频率 考虑到滞后校正网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ，因此下式成立 为指标要求的值 在 确定之前，取 于是，得 根据 的计算公式或曲线确定 * * 4）根据下式确定滞后网络的b和T 5）验算指标是否符合要求 * 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 已校正系统的截止频率 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 * - 【例6.3.2】设计串联校正装置，要求校正后的系统静态速度误差系数等于30s-1, 解：1）根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传递函数为 * 计算得 相角裕度 待校正系统Bode图 注意角度单位！ * 原系统不稳定 截止频率大 串联超前校正无效，无法得到满意的相角裕度 * 采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 * 根据 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 故取 亦可计算得出 * 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 * 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 * 校正后 满足指标要求 Exam6_3_21.m 另外 * 时域响应对比 原系统闭环传函 校正后系统闭环传函 * 原系统不稳定 校正后系统稳定 Exam6_3_22.m * 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 * 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 3 串联滞后-超前校正（自学） 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 * ?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率wc 、相位裕度 g 及幅值裕度 h(dB) 等； ?根据校正后系统截止频率的要求选择超前部分的wm。 如果对校正后系统的截止频