ABB机器人的程序数据技术报告.docVIP

ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据 5.1 任务目标 ? 掌握程序数据的建立方法。 ? 掌握三个关键程序数据的设定。 ? 了解机器人工具自动识别功能。 5.2 任务描述 ? 以 bool 为例，建立程序数据，练习建立 num、robtarget 程序数据。 ? 设定机器人的工具数据 tooldata、工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata。 ? 使用 LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以 及重心。 5.3 知识储备 5.3.1 程序数据 程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ，调用了四个程序数据。 图中所使用的程序数据的说明见表: 程序数据 数据类型 说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP 5.3.2 程序数据的类型与分类 1.程序数据的类型分类 ABB 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 ABB 机器人的程序 设计带来了无限可能性。  在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。 2.程序数据的存储类型 （1）变量 VAR 变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值 会丢失。 举例说明： VAR num length:=0;名称为 length 的数字数据 VAR string name:=”John”;名称为 name 的字符数据 VAR bool finish:=FALSE;名称为 finish 的布尔量数据 在程序编辑窗口中的显示如图： 在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：  *注意：VAR 表示存储类型为变量 num 表示程序数据类型 *提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如 length 的初始值为 0，name 的初始值为 John， finish 的初始值为 FALSE。 *注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。 （2）可变量 PERS 可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明： PERS num nbr:=1;名称为 nbr 的数字数据 PERS string test:=”Hello”;名称为 test 的字符数据 在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。 *注意：PERS 表示存储类型为可变量 （3）常量 CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。 举例说明： CONST num gravity:=9.81;名称为 gravity 的数字数据 CONST string greating:=”Hello”;名称为 greating 的字符数据 *注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。 三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：  3.常用的程序数据 根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据： 程序数据 说明 bool 布尔量 byte 整数数据 0~255 clock 计时数据 dionum 数字输入/输出信号 extjoint 外轴位置数据 intnum 中断标志符 jointtarget 关节位置数据 loaddata 负荷数据 mecunit 机械装置数据 num 数值数据 orient 姿态数据 pos 位置数据（只有 X、Y 和 Z） pose 坐标转换 robjoint 机器人轴角度数据 robtarget 机器人与外轴的位置数据 speeddata 机器人与外轴的速度数据 string 字符串 tooldata 工具数据 trapdata 中断数据 wobjdata 工件数据 zonedata TCP 转弯半径数据 *提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查 看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。 5.4 任务实施 5.4.1 建立程序数据 程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另  一种是在建立程序指