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全局视觉足球机器人的动态目标识别方法改进 张智群 （福建信息职业技术学院，福建福州，350003） 摘 要：在全局视觉小型足球机器人比赛中，为保证控制的实时性和准确性，要求机器人的视觉系统能够快速处理图像信息，并对目标进行准确的识别和跟踪，但由于受外界环境的干扰和视觉系统自身的原因，全局视觉足球机器人经常出现目标丢失或识别错误等现象。本文通过分析影响目标识别效果的各种因素，提出了相应的改进方法，并以ROBOCUP小型组足球机器人系统为平台设计了目标识别方案。 关键词：全局视觉；足球机器人；图像处理；动态目标识别；改进 0、引言 视觉是机器人足球比赛的关键环节，所谓全局视觉，就是指机器人的视觉全部来自悬挂在比赛场地上方的摄像机，单个机器人没有独立的视觉感知能力。目前的ROBOCUP和FIRA图1示出了足球机器人视觉系统的工作流程。场地上方的CCD摄像机获取整个球场的实时模拟彩色图像信号，通过同轴电缆将图像传输到安装在主机内PCI插槽上的视频采集卡，采集卡将模拟彩色图像转换为数字彩色图像并存入主机内存。图像处理软件从内存中读入图像数据，通过搜索和扫描， 计算出机器人和球的位置坐标及方向。视觉系统将 图1 视觉系统工作流程 各个机器人和球的图像数据传递给决策系统，完成一次图像采集、传输和处理循环。 在足球机器人视觉系统中，影响识别效果的因素主要有以下几个方面：