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简述工业机器人 1 一、机器人的发展概况 二、工业机器人的核心技术 三、机器人的应用领域 三 四、机器人的分类 五、机器人系统的结构 六、机器人的技术参数 七、机器人的运动学原理 1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。 “机器人”一词的由来 当前的机器人是集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制原理以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。工程技术人员了解和学习机器人学具有重要的意义。 一、机器人的发展概况 一、机器人的发展概况 1、国外机器人 美国在50年代末就发明了第一台机器人。 日本在七十年代开始机器人产业化， FANUC、安川、三菱。50年代成立的FANUC等。 法国NAO机器人（人工智能机器人） ABB 机器人公司：种类最多的工业机器人 FANUC NAO机器人 ABB机器人 一、机器人的发展概况 2、我国机器人发展阶段 理论初级研究阶段：1975-1985年 研究初步阶段。清华、哈工大、华中科技大、华南理工、上海交大、沈阳自动化所等。 机器人试制阶段：1986-1995 研发机构---多种机器人。制造-重视工业机器人应用。 机器人之父—熊有伦-机器人技术基础-1995年出版 应用阶段：1987-2000年 1975-1985，研究的初步阶段。沈阳自动化、一汽等 一、机器人的发展概况 初步产业化阶段：2001-2013 广州数控、沈阳新松、奇瑞装备等--工业机器人批量生产 创新研究与人才培养：2014-今后 研发：关键技术---创新-理论-自主产权-发展阶段 应用（技术人员）：使用-维护保养-编程调试 本体 电柜 示教盒 国内工业机器人市场现状 欧洲和日本占据天下。ABB、KUKA（库卡）、FANUC（发那科）、YASKAWA（安川）等四大家族占国内60-80%市场。 国内主要机器人生产企业： 新松机器人 广州数控 哈工大博实 昆山华恒 奇瑞装备 一、机器人的发展概况 * 进口部分（22000） 我国2012年工业机器人数据 进 口：22,000台 富士康：10,000台 本 土：1,000台 一、机器人的发展概况 手机组装视频 * 二、工业机器人核心技术 谐波减速器 国产精度不够 高精度机器人减速机： 基本依赖进口 伺服电机和驱动器： 大多需要进口。 机器人控制器： 性能与国外较大差距。 二、工业机器人核心技术 * 功能部件成本： ◆ 伺服电机：27% ◆ 减速机：35% ◆ 机械：19% ◆ 控制器：16% ◆ 其他：3% 50KG机器人成本比例： 高精度减速机、伺服电机和驱动器--- 主要依赖进口 国产工业成本高 无法与国外竞争 二、工业机器人核心技术 二、工业机器人核心技术 工业机器人核心部件与技术 未端执行器与本体 -----基本自主研制 谐波减速器 -----依赖进口 控制系统 -----进口占80% 伺服系统 -----进口占80% 耗能耗材最大 核心软件技术 三、工业机器人主要应用 弧焊机器人 激光焊机器人 电阻焊机器人 自动化焊接机器人 点焊机器人 等离子切割机器人 三、工业机器人主要应用 清洁机器人 上料机器人 物料输送机器人 材料去除机器人 包装机器人 喷漆机器人 三、工业机器人主要应用 部件移动机器人 装配机器人 打保险机器人 自动钻孔机器人 设备维护机器人 包装机器人 三、工业机器人主要应用 堆跺机器人 涂层机器人 去毛刺机器人 磨销机器人 高温喷涂机器人 三、工业机器人主要应用 医用并联机器人 三、工业机器人主要应用 三杆并联机床 1.SCARA（水平机器人） 2.直交机器人 3.串联式机器人 4.并联式机器人 当前工控界比较常见的主流机器人有以下几种： 四、常用机器人的分类 四、常用机器人的分类 1.SCARA（水平机器人） SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。也有人叫做水平关节型机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位，垂直方向