控制基础第四次实验——串联校正研究解析.docVIP

东南大学自动化学院 《自动控制原理实验》 实验报告 实验六 串联校正研究 姓 名： 学 号： 专 业： 自动化 实 验 室： 组 别： 同组人员： 设计时间： 2014年12 月 31日 评定成绩： 审阅教师： 实验目的 熟悉串联校正的作用和结构。 掌握用Bode图设计校正网络。 在时域验证各种网络参数的校正效果。 预习与回答 1、写出原系统和四种校正网络的传递函数，并画出它们的Bode图，请预先得出各种校正后的阶跃响应结论，从精度、稳定性、响应时间说明五种校正网络的大致关系。 答： 图4-1原系统： 作出Bode图如下所示： 可见，幅值裕度，相角裕度 图4-2参数不好： 作出Bode图如下所示： 可见，幅值裕度，相角裕度 由伯德图可知，该系统能够将系统的截止频率减小，并且相位滞后，则会 是系统的相角裕度小于0，从而使系统的响应时间变长，稳定性变差，并且低频段的斜率为0，系统的稳态性能差，误差大?。 图4-3滞后校正： 作出Bode图如下所示： 可见，幅值裕度，相角裕度 由bode图知，该校正环节造成高频衰减，使截止频率减小，从而调节时间 变长，又由于该滞后环节被安排在低频段，远离截止频率，因此可以使相角裕度为正值，从而系统稳定，传递函数为0型，因此对阶跃信号有一定跟踪误差。 图4-4超前校正： 作出Bode图如下所示： 可见，幅值裕度，相角裕度 由bode图知，该校正环节为超前校正，他会增大开环截止频率和带宽，其 超前相位又能补偿原系统中元件造成的相位滞后，最大超前角频率在截止频率附近，是系统的相角裕度增大，从而改善了系统的瞬态性能，调节时间变短。相对稳定性增大，但对阶跃跟踪任然存在误差?。 图4-5PID校正： 作出Bode图如下所示： 可见，幅值裕度，相角裕度 由伯德图知，PID控制中低频段主要是滞后环节起作用，提高系统的型，减 少稳态误差，中高频段主要是超前环节起作用，增大截止频率和相角裕度，提高响应速度。 若只考虑减少系统的过渡时间，你认为用超前校正还是用滞后校正好？ 答：超前校正能够将原开环系统的频率特性上调一定高度，从而增大截止频率，减少过渡时间，因此超前校正好。 请用简单的代数表达式说明用Bode图设计校正网络的方法。 答：a、根据系统对稳态误差的要求确定校正增益Kc，并画出未校正的伯德图； b、求出未校正系统的相角裕度，若或者，则不应采用超前校正； c、根据瞬态稳定性能指标选择截止频率，计算校正环节的时间常数和,?其中C(s)=Kc*(Ts+1)/(s+1),?T=1/(Wc*)?； d、若不能采用超前校正，则根据相角裕度重新选择截止频率，该频率处有∠KcP(jWc)=-180°+γ+(5°~12°)，算出未校正系统该处的幅值，由此求出，得到C(s)=Kc*(Ts+1)/(Ts+1),?T=10/Wc。 实验原理： （1）本校正采用串联校正方式，即在原被控对象串接一个校正网络，使控制系统满足性能指标。由于控制系统是利用期望值与实际输出值的误差进行调节的，所以，常常用“串联校正”调节方法，串联校正在结构上是将调节器Gc(S)串接在给定与反馈相比误差之后的支路上，见下图。 工程上，校正设计不局限这种结构形式，有局部反馈、前馈等。若单从稳定性考虑，将校正网络放置在反馈回路上也很常见。 （2）本实验取三阶原系统作为被控对象，分别加上二个滞后、一个超前、一个超前-滞后四种串联校正网络，这四个网络的参数均是利用Bode图定性设计的，用阶跃响应检验四种校正效果。由此证明Bode图和系统性能的关系，从而使同学会设计校正网络。 实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 实验线路： 实验步骤： 不接校正网络，即Gc(S)=1，如总图。观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释； 分析：稳定裕度较小，系统的稳定性不高，由实验曲线可见，调节时间很长，而且振荡比较严重。 由上图可知，峰值为，稳定值，则超调量为 另外，测得调节时间为。 接人参数不正确的滞后校正网络，如图4-2。观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释； 分析：稳定裕度过小，系统的稳定性很差，由实验曲线可得系统不稳定。 接人滞后校正网络，如图4-3。观察并记录阶跃响应曲线，用Bode图解释； 分析：稳定裕度很理想，系统的稳定性好。?由实验曲线可得，调节时间比较长，瞬态性能不是特别理想。 由上图可知，峰值为，稳定值，则超调量为 另外，测得