机电一体化系统设计课程设计说明书(机械手)解析.docVIP

机电工程学院 机电一体化系统设计课程设计 设计题目： 机器人设计 专 业：12机械设计制造及其自动化2班 学 号： 20120764110 姓 名： 鲍贵洲 指导老师： 邱丽梅 课程设计任务书 一、题目：机器人的设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1.机器人的自由度、发展状况的分析。 2.机器人的建模。 3.机器人的装配及仿真。 目标：而且我国国产机械手无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。要想提高在机械手领域的地位，必须从机械手的设计研究、发展、应用上着手。而能否在设计研究取得一定的成果，则是发展和应用的前提。要想在设计研究上快速取得一定的成果，就必须应用先进的工具和设计理念。随着我国加入WTO后国际竞争更加激烈，对机械手的需求会越来越大，我国的工业机器人产业将面临新的发展机遇和来自国外的挑战，要把握这一机遇，迎接挑战，为我国能跻身于机器人强国之列而努力奋斗。 三、研究方法： PRO/E是三维实体建模与分析软件中性能非常出色的一款。应用PRO/E，可以实现机械零部件的实体建模、虚拟装配、运动仿真、强度分析等工作，具有直观、便捷等特点，是现代机械设计中非常重要的设计工具之一。在进行运动与强度分析工作中，应切实理解软件所适应的工作条件，否则将得到不正确的结果。在当前PRO/E研究基础上，还可在下列领域加强研究，以更好的让PRO/E为机械设计服务。 目录 第一章 绪论 1 1.1 PRO/E的简介 1 1.2 PRO/E的研究意义 2 1.3 软件PRO/E的特点 3 1.4 机器人的概况 3 1.5本文主要研究内容 4 第二章 机器人的总体方案 5 2.1总体设计的思路 5 2.2 自由度和坐标系的选择 5 2.3 机器人的组成 5 2.3.1 执行机构 5 第三章 机器人的三维建模设计过程 7 3.1 逆向工程建模思想 7 3.2机身部分的设计 7 3.21底座建模 7 3.22支柱建模 7 3.23轴承的选择分析 8 3.24 机身三维装配效果图 9 3.3 臂部设计 9 3.31臂部设计的机本要求 9 3.32 大臂的设计 10 3.33 连接轴结构图 10 3.34 轴承结构设计 11 3.35小臂部分设计 11 3.4 手部设计 11 3.41 腕部部分三维建模图 12 3.42 钻头装配三维图 12 第四章 机器人的装配 13 4.1 装配的注意事项 13 4.2 整个装配过程 14 第五章 机器人的运动仿真 16 5.1运动仿真过程 16 1）进入“机构”模块：如图所示 16 2） 插入并设置伺服电动机： 16 3）结构分析： 17 4）运动仿真回放： 17 5.2运动仿真视频制作： 19 第六章 总结 20 6.1本文主要完成了以下几方面的工作： 20 6.2存在的问题 20 6.3 致谢 20 参考文献： 21 机器人的设计 摘要：利用三维软件Pro/E建模，对机械手的运动机构进行分析、设计，并对其进行三维造型的建模。通过Pro/E这个三维软件工具来进行机械手的建模设计，完整体现产品设计的基本流程，提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。第一,利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计；第二,利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配；第三,利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作，来实现机械手的运动仿真。Pro/E简单便捷的的实现了对机械手的装配和运动仿真，效果非常直观明了。 关键字：机器人、PRO/E/、仿真 第一章 绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 （1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 （2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工