机械工程基础(系统性能指标与校正)资料祥解.ppt

4、 PID调节器（比例-微分-积分控制） 当取Kp＝1时，PID控制器的频率特性为： PID校正集中在低频段和中频段， 低频段起积分作用，中频段起微 分作用。 0 -270° -90° 0° L(?)/dB ?(?) -180° ? (rad/s) 90° -20 已校正 未校正 ?c ? (?c) ? (?c) 未校正 已校正 PID校正装置 -40 -60 -20 -40 ?c 1/Ti 1/Td -20 +20 -40 PID校正装置 ⑴在低频段起积分作用，改善系统稳态性能； ⑵在中频段起微分作用，改善系统动态性能。 二、PID校正环节 PD、PI、PID三种有源校正环节。 1、PD控制规律的实现（P218) PD校正装置 A C1 R1 R2 a uo(t) ui(t) 有源阻容网络 2、PI控制规律的实现 PI校正装置（P219） A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) 3、PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 二、PID调节器设计 1、二阶系统优化模型 ?＝0.707称为工程最佳阻尼系数。 0 ? L(?) ?c 1/T -20 -40 此时，Mp=4.3%，ts＝6T， ?c＝1/(2T)。 ，于是ωc=K。 于是ωc=K=1/(2T)。 2、PID校正装置参数的确定 步骤 调整开