焊接自动化控制系统精要.pptVIP

5.1 概述 5.2 焊接自动化控制系统常用硬件电路 5.3 常用自动控制算法 5.4 焊接自动化硬件技术 5.5 焊接自动化软件技术 4、自动控制系统的基本类型 5、自动控制系统的基本特性 二、开环控制与闭环控制 1、开环控制与开环控制系统 三、常用控制方式和策略 常用控制策略 （2）控制器应用电路 2)积分（I）控制器 积分控制器的输出特性有三个特点： 3)比例积分（PI）控制器 4) PD控制器 5) PID控制器 2、串级控制 3、变结构控制 焊接自动化中常用的控制方式： 位置控制 属于点位控制方式；往往用于点到点的控制 例如：焊枪定位，工位转换，焊接起始点或终点控制等等。 位移控制 属于连续轨迹控制方式；往往用于连续焊缝的自动控制 例如：直线焊接位移控制、环形焊缝焊接位移控制等 。 速度控制 焊枪或工件等运动速度控制；变速控制与等速控制。 轨迹控制 主要用于复杂空间曲线焊缝的运动轨迹控制 。 程序控制 以合理的次序和时间间隔使自动焊接系统中的弧焊电源、送丝机、 操作机、变位机等各个被控对象进入特定的工作状态 传统控制策略、现代控制策略和智能控制策略。 传统控制策略：PID控制策略；串级控制策略等 现代控制策略：自适应控制策略；变结构控制策略等 智能控制策略：模糊控制策略；专家系统控制策略； 神经网络控制策略等 复合控制策略：模糊PID控制策略； 模糊变结构控制策略等 1、PID控制 PID控制 P：比例控制； I：积分控制； D：微分控制。 PID控制规则： （1）控制原理 P控制—— 对当前信息控制，纠正偏差，↑动态响应； D控制—— 对偏差变化趋势（将来信息）控制，超前控制 减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性； I 控制—— 对过去积累信息控制，消除系统的静态偏差， 改善系统的静态特性。 PID控制： ↑KP：↑系统的开环增益K,↑系统的响应,↓系统的稳态误差； 但KP过大，超调较大，并产生振荡，↓系统稳定性。 ↑Ti：↓超调，↓振荡，系统动态过程的平稳性得到改善； 但是快速性变差，并将减慢系统静差的消除。 ↑Td：↓超调，↑系统的动态响应，↑系统的快速性、稳定性； 但↓系统抑制扰动的能力，↑系统的稳态误差。 PID控制参数： KP —— 比例环节的比例增益； Ti —— 积分环节的时间常数； Td —— 微分环节的时间常数。 先比例、后积分、再微分。 首先加入比例部分，将KP由小变大，并观察相应的系统响应，直至性能指标满足要求为止。 若静差不能满足要求，需要加入积分环节，首先取较大的Ti值，略降低KP（如为原来值的0.8倍）。然后反复调整Ti 若经反复调整，系统动态过程仍不满意，可加入微分环节。首先置Td为零，逐步增大Td，同时反复改变KP和Ti，三个参数反复调整，最后得到一组合适的参数。 PID的参数并不是唯一的，因为比例、积分、微分三个环节的控制作用，相互可以调节，相互可以补偿，因此不同的PID控制参数组合可以获得相同的动态响应特性。 PID参数的整定： 1）比例（P）调节器 比例控制器的输出与输入成比例的变化而与时间无关； 比例控制反应迅速，调节及时； 它的输出完全由输入的当前值所决定。 TI＝R0C1为积分时间常数。 系统的阶跃响应: 一条随时间线性增长的斜线。即uc＝t／TI·ur。 积分控制器的输出量： 不可能无限制地增长，它要受到电源电压，或输出限幅电路的限制。 ①只要ur≠0，uc总要逐渐增长（除非达到饱和值）； ②只有ur＝0时，uc才不增长，并保持为某一固定值； ③只要输出达到饱和值，那么必须等输人信号ur变极性后，输出uc才能减小，控制器才能退饱和。 积分器具有延缓作用、积累作用和记忆作用，积分器的输出并不取决于输入量的现状，它取决于输入量的全部历史状态。 其中TI＝R0Cl ，PI控制器积分时间常数； KP＝-R1/R0 ，PI控制器比例放大系数。 系统的阶跃响应曲线：uc＝（KP－t/TI）ur。 比例积分控制器的输出：由比例和积分两部分组成。 PI控制器：比例部分能迅速响应控制作用 积分部分则可以最终消除稳态误差 PI调节器的积分临界频率： fI =1/(2πCI R1 ) PI调节器在频率较低时主要起积分器的作用，而在高频时主要起线性比例放大器的作用。 其中，KP＝-(R1+ R2)/R0，比例系数 TD＝(