基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动_力学仿真设计.docVIP

(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 南 京 工 程 学 院 (论文) 作 者： 刘卫 201110815 系 部： 机械工程学院 题 目： 基于气动人工肌肉驱动的多关节机械手指动力学仿真 指导者： 闫华 副教授 评阅者： 2015 年 5 月 南 京 毕业设计说明书（论文）中文摘要 由于气动人工肌肉比重小、结构紧凑，占用空间小等优点，本文提出一种曲柄滑块机构来驱动手指弯曲，让气动人工肌肉驱动滑块运动，首先设计气动肌肉手指关节结构，并用SolidWorks绘制手指的三维图，利用ADAMS和MATLAB进行动力学联合仿真，在手指端设置一定的负载，输入手指三个关节的直线驱动，观察手指末端的角速度变化和三个驱动力的变化，最后根据气动肌肉的驱动原理进行了气动肌肉灵巧手关节运动的控制研究，利用比例压力阀对气动肌肉压力进行控制，使气动肌肉横向收缩带动滑动移动，从而实现对手指