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4.3 广义根轨迹 一、参量根轨迹 引入等效开环传递函数的概念 等效开环传递函数 注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭 环零点是不同的。 例4.5：设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 等效开环极点 注：若分母多项式为高次时，无法解析求解等效开环极点，则运用根轨迹法求解。如本例， 求解分母特征根的根轨迹方程为： 在本例中，K可自行选定，选定不同K值，然后将W1(s)的零、极点画在 s 平面上，绘 制出k变化时的根轨迹。 二、附加开环零点的作用 1．附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为 为附加开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择，当 时，表明不存在 有限零点。 令 为不同的数值: （a）无开环零点；（b） ；（c） （d） 2．附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。 结论：只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当，才有可能使系统的稳定性 和动态性能同时得到明显的改善。 三、零度根轨迹 在非最小相位系统，此时相角条件为 在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要 绘制相应的根轨迹，其相角条件为 ，具有这类相角条件的相轨迹称为： 零度根轨迹 系统的闭环传递函数为： 相应的特征方程为：1-G(s)H(s)=0 即 幅值条件：│G(s)H(s)│=1 相角条件：arg[G(s)H(s)]=±2kπ ,=0,1,2… 零度根轨迹的绘制规则： 【规则3＇】根轨迹在实轴上的分布 实轴上根轨迹段右侧开环零、极点数之和为偶数。 【规则4＇】根轨迹的渐近线 1、渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： 或 【规则6＇】根轨迹的出射角和入射角 出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与实轴正方向的夹角。 入射角：根轨迹进入开环复数零点处的切线与实轴正方向的夹角。 出射角的计算： ， 其中： 入射角的计算： 除上述３条规则外，其余均与负反馈系统的根轨迹的绘制完全相同。 四、滞后系统的根轨迹 系统的闭环传递函数为： 相应的特征方程为： 令s=σ+jω带入特征方程，得到根轨迹的相角条件和幅值条件。 幅值条件：|G(s)H(s)|e-τs=1/k 相角条件：arg[G(s)H(s)]=±(2k+1)π +τω ,k=0,1,2… 当τ＝0时，和原方式相同；当τ≠0时，幅值条件和相角条件均发生变化；当τ较小时， 。 具体的绘制规则为： 【规则1】根轨迹的对称性 根轨迹对称于实轴 【规则2】根轨迹的分支数 无数多条分支 【规则3】根轨迹的起点、终点 起点：开环极点和σ＝－∞；终点：开环零点和σ=∞。 【规则4】实轴上的根轨迹 【规则5】渐近线 k=0时部分根轨迹的渐近线始于σ＝－∞处，对应的w值由下列两式决定： n-m=奇数， n-m=偶数， k=∞时，部分根轨迹终止于σ=∞处，对应的w值为 【规则6】根轨迹的分离点 [A(s)e-τs] B?(s)-[A(s) e-τs ]?B(s)=0 【规则7】根轨迹与虚轴的交点 闽南理工学院备课笔记 第11次课 - 1 -