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(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 摘 要 电子计算机的出现,在科学技术上引起了一场深刻的革命。经过半个世纪的发展，它已广泛应用于工业、农业、国防、能源、商业、金融、交通、文化教育、卫生、军事等各个领域。对国民经济的发展，及信息化的进程起着积的作用。随着工业自动化的高速发展，计算机在对生产过程的控制起着越来越重要的作用，单片机作为微型机的一个分支以其独特的结构和优点，已经在工业生产和科学实验的各个部门得到了迅速的推广和应用。 机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之一。 从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的，我们的机器人正是在模仿六足行走的昆虫，该机器人是一个仿生六足行走的机器人，通过对伺服马达的精确控制,模拟六足动物的行走步态，实现行走、急跑、转弯等各种步态行为，并能在各种地面环境下进行步态的智能调整，自适应光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面等恶劣的路面环境。 分析六足爬行机器人步进，参照实体机器人结构尺寸利用 软件Cad设计机器人结构零部件的尺寸，及其整体结构尺寸。 本次机器人通过AT89S51、红外发射模块、红外接收模块及相应的辅助电路制实现三角步态行走，实现诸如直线行走、倒退、转弯等基本功能。 关键词： 仿生六足爬行机器人；机械结构设计；三角步态；AT89S51单片机；红外遥控 Abstra