武汉大学风行者队 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：武汉大学 队伍名称：风行者队 参赛队员：张李军 郜旭凯　郑思敏 带队教师：郑贵林（教授） 陈正（讲师） 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文主要阐述一个能在白色环境下沿黑线循迹的智能小车系统的设计过程。 本小车以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128为系统控制器,利用CCD摄像头获取前方黑线信息，利用偏差计算，插值，曲线拟合，S弯判断等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，黑线拟合斜率，黑线曲率半径等关键信息，用PID算法对舵机进行控制，PID+Bangbang 对电机进行控制。 本文将按硬件到软件的顺序，重点从模型车机械机构的调整与改造，硬件电路的设计与调试，图像的获取与处理算法，舵机，电机控制策略的设计方面进行介绍，在明确其中各方面的优点与不足的基础上，提出了改进的方法与设想。 关键字：智能汽车大赛，MC9S12XS128，图像处理与识别 目录 摘要 III 第一章：绪论 1 1.1课题背景 1 1.2国外情况 1 第二章 ：智能车系统硬件的设计与调试 1 2.1模型车机械结构的设计与调整 2 2.1.1 汽车行驶的数学模型 2 2.1.2 舵机安装方式与输出臂长的选取 4 2.1.3 模型车前轮结构的调整 8 2.1.4 摄像头支架的设计与安装 10 2.2硬件电路的设计与调试 12 2.2.1 Freescale MC9S12XS128单片机 13 2.2.2 电机驱动模块 14 2.2.3车速检测模块 15 2.2.4 电池供电模块 16 2.2.5图像采集模块 18 2.2.6 辅助调试模块 24 第三章 ：智能车系统软件的设计与调试 25 3.1 路径识别 25 3.1.1 目标黑线的提取 26 3.1.2抗干扰处理 28 3.1.3 赛道趋势预测 31 3.2 舵机控制 35 3.2.1 数字PID舵机控制 35 3.2.2 错帧和小S控制 36 3.3 速度控制 37 3.3.1 速度的闭环控制 37 3.3.2 刹车功能的实现 38 3.4 开发与调试手段 38 3.4.1 CodeWarrio与在线调试工具BDM 39 3.4.2 上位机软件 39 第四章 ：模型车主要技术参数说明 43 第五章 ：优势与不足 43 参考文献 44 附录： - 48 - 附录A：主控板原理图 - 48 - 附录B：电源模块和驱动模块原理图 - 49 - 附录C：主控程序 - 49 - 第一章：绪论 1.1课题背景 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。该项赛事已于2006年，2007年,2008年在清华大学，上海交通大学，东北大学举办过三届，取得了良好的效果。比赛规定“参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔8位或者16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定[1]。 第四届大学生智能车竞赛决赛将于2009年8月中旬在北京科技大学举行，本文所介绍的智能车设计工作即是围绕着这一比赛主题。 1.2国外情况 智能车竞赛最早始于韩国，2000年韩国汉阳大学承办了第一届智能车竞赛，并由飞思卡尔（Freescale）公司赞助，每年大约有100余支大学生队伍参加比赛。智能车的设计制作，其专业知识设计控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电器、计算机和机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，以及高等学校控制和汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的产期推动作用[2]。 ：智能车系统硬件的设计与调试 如果说把一个系统比作一个人的话，那么软件即是这个系统大脑里的思想，而硬件则是这个系统的躯体，倘若一个强大的思想没有一个健康的躯体支撑的话，那么它也发挥不了其强大。因此一个稳定，可靠的硬件系统对于整个系统功能的实现有着至关重要的作用。本章将重点介绍智能