郑州轻工业学院电气飞虎队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 郑州轻工业学院 队伍名称： 郑轻飞虎队 参赛队员： 董旭 王培胜 刘振华 带队教师： 郑安平 曹卫锋 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 董旭 王培胜 刘振华 带队教师签名： 郑安平 曹卫锋 日 期： 2009年8月 目录 1 第二章 电路系统方案设计 2 2.1 单片机最小系统电路设计 3 2.2 数据采集系统电路设计 4 2.3 电机驱动电路设计 6 2.4 电源模块电路设计 8 第三章 机械结构的调整 10 3.1舵机部分调整 10 3.2前轮部分调整 10 3.2.1主销后倾角的调整 10 3.2.2主销内倾角的调整 11 3.2.3前轮外倾角的调整 11 3.2.4前轮前束的调整 11 3.3车身重心调整 12 3.4 后轮距及后轮差速的调整 12 3.5 齿轮传动机构的调整 12 3.6 传感器的设计安装 13 3.6.1 传感器的选择 13 3.6.2 传感器横向间隔距离 14 3.6.3 传感器纵向伸出长度 14 第四章 软件系统设计 16 4.1 主程序设计 16 4.2光电传感器路径识别算法 16 4. 3舵机、直流电机的控制 17 4.3.1 舵机PID 18 4.3.2 直流电机PID控制 18 第五章 开发与调试 20 5.1 开发工具 20 5.2 调试过程 20 第六章 车模技术参数 23 第七章 结论 24 鸣 谢 25 参考文献 26 附录A 源程序代码 27 第一章 引言 全国大学生智能汽车比赛是教育部高等学校教育司委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办，旨在培养大学生创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。 大赛要求使用组委会统一提供一款带有差速器的后轮驱动模型车，比赛跑道为表面白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽为25cm比赛规则限定了跑道宽度60cm和最小曲率半径50cm采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括路径的识别、舵机转向控制、电机驱动控制、控制算法执行等。比赛要求在不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道并能检测赛道的起跑线，能够在完成比赛之后自动停止在起跑线3m范围之内系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等改变了主销后倾角，以增大回正力矩。自制控制板放于底盘上使车重心下移，由于车模的重心越低，越有利于车的稳定性，因此将主控板设计的形状和大小设计成可直接安装在车模的底盘上是最好也是最经济的方法在控制算法上，对模糊控制与PID控制的完美结合，在保证小车稳定前提下尽最大可能提高小车的速度。 第二章 系统方案设计 系统电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块 图2.1 系统框图 2.1 电路此次飞思卡尔公司的MC9S12系列的MC9S12XS128B单片机。它是以运算速度很快的CPU12内核为核心的单片机，经过锁相环后，时钟频率可达到40MHz，内部Flash高至128KB，拥有2组各8路10位A/D、16路I/O口，有功能强大的8路8位PWM输出。该单片机功能强大，完全能够胜任小车的检测和控制功能。大赛组委会提供的单片机开发板体积较大、重量较沉且不能放到小车的底盘上为最大可能地使小车的重心下移和最大程度的减小小车的负荷，自己单独设计了主控制器的最小系统，保留智能车必须用到舵机控制、红外探头、光电编码器测速、电机控速、串口等接口8只绿色LED指示灯简化了外围电路的设计，使主控系统达到最优。 整个MCU模块的电路如图I/O资源分配如图板的实物图如图 图.2 MCU模块图 图.3 I/O资源分配 图2. 主制板实物图 2.2 刚开始采用普通的红外光电对管对赛道进行检测，在经过多次的测试，发现它的灵敏度要明显优于集成的光电对管并且可以预测较远距离的赛道情况。但是经过多次对比后发现它还有个致命的弱点那就是不稳定、不可靠，由于它每个对管采集过来的值受相邻发射管的影响比较大，光电对管值很难调的比较接近，致使小车经常冲出跑道。最大化地增加了红外发射管的发射功率，同时对接收管加窄带滤光片，还为每个分离式传感器套上了“黑