重庆邮电大学雷速2队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 重庆邮电大学 队伍名称： 雷速2队 参赛队员： 武学辉 朱启佳 刘荃红 带队教师： 吕霞付 陈勇 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车整体设计思路和方案 2 第三章 硬件电路设计 3 3.1电源模块 3 3.2 MC9S12DG128B最小系统 4 3.3路径识别单元 5 3.4车速检测模块 7 3.5直流电机控制驱动模块 8 3.6舵机控制单元 9 第四章 机械设计 10 4.1机械结构整体布局 10 4.2路面信息检测传感器设计安装 11 4.3舵机安装 11 4.4电路模块安装 12 4.5前轮角度调整 13 4.6测速编码器设计安装 13 第五章 智能车软件设计 15 5.1 主程序整体流程图 15 5.2道路信息获取方案 15 5.3舵机和速度的PID控制算法 17 第六章 开发工具、制作调试过程简介 22 6.1开发工具 22 6.2制作调试过程 22 第七章 模型车的主要技术参数 24 第八章 总结 25 参考文献 26 附录A 源程序 27  第一章 引言 “飞思卡尔”杯智能车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而委托全国高等学校自化专业教学指导分委员会1：10 的仿真车模，采用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128作为核心控制单元，并采用CodeWarrior软件和BDM作为调试工具，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块和速度测量模块。 本技术报告分八个章节来详细的阐述我们的智能车设计和制作：第一章为引言介绍；第二章主要智能车整体设计思路和方案；第三章硬件电路设计说明；第四章主要模型车机械设计说明；第五章主要为控制软件设计说明；第六章主要为开发工具、制作调试过程说明；第七章主要为模型车的主要技术参数说明；第八章为总结。 赛道信息 直流电机 采集模块 驱动模块 S12 电源模块 主控芯片 直流电机 伺服舵机 测速模块 图1.1 系统结构框图 第二章 智能车整体设计思路和方案 由比赛规则，根据路径识别模块所使用的传感器类别将比赛分为光电组和摄像头组，两组别分开比赛，通过和学校其它队伍协商最后达成共识，我们队选择了光电组。路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣，因此确定路径识别模块的类型是决定智能车总体方案的关键。光电组使用光电传感器寻迹优点是电路简单、信号处理速度快。 智能小车系统设计模块有：电源模块、单片机模块、运行调试模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块和速度测量模块。 电源模块：智能小车电源采用赛组委规定的7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池，并且通过稳压电路得到5V电压单片机供电和测速模块供电，其它采用电池直接供电。 单片机模块：采用MC9S12DG128B为主控模块，作为整个智能车的“大脑”，将光电传感器、光电编码器采集来的信号，根据设计的控制算法做出控制决策，驱动直流电机和伺服电机完成对智能车的控制。 运行调试模块：使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE，包括源程序的编写、编译和链接，并最终生成可执行文件。 路径识别模块：在学习制作过程中我们了解到有一些参赛队伍使用激光传感器作为路径识别原件，但考虑到制作成本太高，我们最后选择了红外传感器。 直流电机驱动模块：使用的是购买车模上自带的RS-380SH-4045电机，采用两块33886驱动电机。 转向伺服模