理论力学综合复习(哈工大第七)祥解.pptVIP

A D O C B D O A B O C 思考题 求：图示时滑块D相对于BC杆的速度和加速度 可分解为 分析AD杆（平面运动），求vD、aD 选：动点、动系；求： vBC、aBC 上述两个计算结果之差即为所求结果 A B O D 已知：滑块 常量 求：图示时 ①BD杆 ②OA杆 （增加该第①问） B D E 例 E A B O D + 理论力学复习重点 二、运动学 点的合成运动 刚体的平面运动 综合应用 三、动力学 动量定理 动能定理 动量矩定理 动能定理 平面运动微分方程 综合应用 27 质心运动定理) 质点系的动量定理 动量定理微分形式的投影式 动量定理积分形式的投影式 或 质点系动量守恒定理 若 , 则 = 恒矢量 则 = 恒量 若 , ●当作用于质点系上的外力主矢恒等于零时，则质点系的动量保持不变。 ●当作用于质点系上的外力主矢在某轴（如 x 轴）上投影恒等于零时，则质点系的动量在该轴上的投影保持不变。 在直角坐标轴上的投影式为: 则　　 常矢量 若 则　　 常量 则 则 若 若 质心位置不变 质心xC不变 若 质心运动定理 质心运动守恒定理 x y O z C mi 质心 质点系的动量矩定理 投影式: 投影式: 质点的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩定理 复习 动量矩守恒定理 质点的动量矩定理 质点 若 , 则 常量 若 , 则 常矢量 若 , 则 常量 质点系的动量矩定理 若 , 则 常矢量 质点系 结论: 外力矩为零,动量矩不变 平动刚体 定轴转动刚体 平面运动刚体★★ (质心运动定理) 质点系的动量： 例:求图示均质物体或物体系统的动量。 方向：同 大小： ④ C m l l/3 O ⑤ ω m vc 方向：同 大小： C vc O 求:杆的动量，动量矩和动能。 解： 动量： 动量矩： = c v m p r r C 大小： 方向： 动能： 1、aA 求： 2、A轮绳子拉力及地面反力 3、B处反力 （一般可首选动能定理） 纯滚动 初始静止 A B mB ωA NA mAg FA NBy mBg NBx C mCg ωB VA Vc 例: 解： 1、整体：应用动能定理 注意受力及运动分析 例: 1、αA 求： 2、A轮绳子拉力及地面反力 3、B处反力 （一般可首选动能定理） 纯滚动 初始静止 ωB NBy A NA B mAg mB VA ωA FA mBg NBx C Vc mCg 即： 求导： ∵ 2、轮A: 应用平面运动微分方程 ? ? ? ? 有: 纯滚动 A NA mAg aA FA x TA αA 3、轮B: B mB αB mBg NBy NBx TC TA’ ? ? ? ? ? ? ①由定轴转动微分方程 有: (也可分析C得TC) ②由质心运动定理 重点: 平面运动微分方程 动能定理 答疑时间：2014年1月25日 地 点： 制图教研室1005 9:00-16:30 28 28 宝剑锋从磨砺出， 梅花香自苦寒来！ 祝同学们快乐过好每一天！ * 理论力学 运动学 动力学 静力学 研究物体机械运动一般规律的科学 研究物体在力系作用下的平衡条件 研究物体运动的几何性质的科学 平面任意力系作用下物体的平衡问题 静力学 ● 约束和约束力 ● 平衡条件及方程 约束和约束力 1、光滑接触表面约束 2、柔索约束 3、光滑铰链约束 4、其他约束 2、柔索约束 静力学—约束和约束力 1、光滑接触表面约束 FN A P F P 3、光滑铰链约束 圆柱铰链 固定铰链支座 向心轴承 A FAy FAx C 1 2 C 2 Fcx Fcy C 1 Fcx Fcy 滚动支座 A A FA A A FA FA 静力学—约束和约束力 FAx FAy A FAx FAy 4、其他约束 固定端 止推轴承 球铰链 Fx Fz Fy Fx Fz Fy A MA FAx FAy 静力学—约束和约束力 A B C D M P 例: C B A 静力学—平面任意力系作用下物体的平衡问题 求杆AC上铰链 A、B和C的受力。 Fcx Fcy FB FAx FAy 静力学—平衡条件和方程 ? 平衡条件:平面任意力系平衡的充分必要条件是力系