最小相位系统及极坐标图第11讲精要.pptVIP

0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 返回 振荡环节G(jω) 2013-12 * 2013-12 * 相角 的轨迹与虚轴交点处的频率，就是无阻尼自然频率 对于欠阻尼 时 当 2013-12 * 极坐标图上，距原点最远的频率点，相应于谐振频率 对于欠阻尼 可以用谐振频率 处的向量幅值，与 处向量幅值之比来确定。 这时 的峰值 2013-12 * 过阻尼情况 的轨迹趋近于半圆。这是因为对于强阻尼系统，特征方程的根为实根，并且其中一个根远小于另一个根。对于足够大的 值，比较大的一个根对系统影响很小，因此系统的特征与一阶系统相似。 增加到远大于1时， 当 2013-12 * 2013-12 * 2013-12 * 2013-12 * 2013-12 * 2013-12 * 对于 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 图5-31 二阶因子 极坐标图 2013-12 * 图5-31 二阶因子 极坐标图 2013-12 * 例考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 2013-12 * 图5-32 极坐标图 2013-12 * 5.3.4 传递延迟 当 时， 两者存在本质的差别 低频时传递延迟与一阶环节的特性相似 当 时 2013-12 * 5.3.5 极坐标图的一般形状 0型系统：极坐标 图的起点 是一个位于正实轴 的有限值 极坐标图曲线的终点位于坐标原点，并且这一点上的曲线与一个坐标负实轴相切。 2013-12 * 5.3.5 极坐标图的一般形状 幅值为零，且曲线收敛于原点，且曲线与一个坐标轴相切。 1型系统： 的相角是 在总的相角中 项产生的； 极坐标是一条渐近于平行与虚轴的直线的线段； 2013-12 * 2型系统： 图5-34b高频区域内的极坐标图 在总相角中 的相 项产生的 角是由 如果 的分母多项式 高于分子多项式阶次 阶次 的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点 时， 轨迹将与实轴或虚轴相切 当 那么 2013-12 * 5.4对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 了解即可 图5-34 二阶因子对数幅-相图 0 -25 Im[G(jω)] Re[G(jω)] 例题1：绘制 的极坐标图。 解： 求交点： 曲线如图所示： 返回 开环幅相曲线的绘制 2013-12 * 2013-12 * 谢谢！ 结束 请看下页 * 2013-12 * 第11讲杨湖 最小相位系统和非最小相位系统 伯特图求参数 典型环节的极坐标图 2013-12 * 第5章 线性系统的频域分析法 Frequency-response analysis 频域分析法 频率特性及其表示法 典型环节的频率特性 稳定裕度和判据 频率特性指标 应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 2013-12 * 5.2.7最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内有极点和（或）零点的传递函数 最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 非最小相位系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子 2013-12 * 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 图5-18最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 5.2.7最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 2013-12 * 非最小相位系统 最小相位系统 相同的幅值特性 图5-19 的相角特性 和 2013-12 * 最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定 这个结论对于非最小相位系统不成立。 反之亦然 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 特性 2013-12 * 判断最小相位系统的另一种方法 时的斜率都等于 因此，为了确定系统是不是最小相位的既需要检查对数幅值曲线高频渐近线的斜率，又需检查在 两个系统的对数幅值曲线在 时相角 如果当 对数幅值曲线的斜率为 并且相角等于 那么该系统就是最小相位系