孔祥东控制工程基础课新件第二章祥解.ppt

第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 2、并联连接 并联环节所构成的总传递函数，等于各并联环节传递函数之和/差。 C1(s) G(s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) C2(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 3、反馈连接 反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路回输到输入端，又重新输入到系统中去。 即输出对输入有影响。 反馈与输入相加的称为“正反馈”，与输入相减的称为“负反馈”。 R(s) E(s) B(s) G(s) H(s) C(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 整个闭环传递函数是由前向传递函数和开环传递函数构成 。 式中， 当为负反馈时取 “+”，正反馈时取 “-” 。 闭环传递函数：输出信号与输入信号之比 前向传递函数：输出信号与偏差信号之比 反馈传递函数：反馈信号与输出信号之比 开环传递函数：反馈信号与偏差信号之比 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 三、方框图变换法则 1. 比较点前移/后移 AG-B A B G(s) AG 1/G(s) A AG-B B G(s) A-B/G A AG-BG B G(s) A-B AG-BG A BG G(s) AG G(s) B 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 2. 引出点前移/后移 G(s) A AG G(s) AG AG A G(s) AG AG A G(s) A 1/G(s) A A G(s) AG 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 例2-15 试化简如图所示系统的方框图，并求系统传递函数。 A R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 5 ( s ) G 6 ( s ) G 7 ( s ) C ( s ) _ _ _ 解: R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) G 7 ( s ) G 5 ( s ) C ( s ) 1 G 4 ( s ) _ _ _ Ⅲ Ⅱ Ⅰ 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 R ( s ) C ( s ) G 1 ( s ) G 7 ( s ) 1 + + G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 5 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) _ Ⅲ C ( s ) R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 5 ( s ) G 7 ( s ) 1 G 4 ( s ) 1 + G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) _ _ Ⅲ Ⅱ 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 所以 最后消去回路 第二章 控制系统的数学模型 §2-5 信号流图及梅逊公式 一、信号流图 信号流图(Signal Flow Graph)是信号流程图的简称，是与方框图等价的描述变量之间关系的图形表示方法， 信号流图尤其适用于复杂系统，其简化方法与方框图的简化方法是相同的。 1 1 E ( s ) G ( s ) H ( s ) _ G H ( s ) ( s ) E ( s ) C ( s ) R ( s ) C ( s ) C ( s ) R ( s ) 第二章 控制系统的数学模型 §2-5 信号流图及梅逊公式 二、梅逊公式 注:梅逊公式的推导可参阅有关文献。 根据梅逊公式(Mason Rule)直接求取方框图的传递函数或信号流图的传输，梅逊公式为 式中: 　　 　　——从源节点至任何节点的传输； 　　　　　　　　——第k条前向通道的传输； 　　　　　　　　——信号流图的特征式，是信号流图所表示的方程组的系数行列式，其表达式为 T 第二章 控制系统的数学模型 §2-2 拉氏变换及反变换 5.微分定理 设f(n)(t)表示f(t)的n阶导数，n=1，2，… 正整数，f(t)的拉氏变换为F(s)，则 (2-32) 证明： 则 可进一步推出f(t)的各阶导数的拉氏变换为 (2-33) (2-34) 第二章 控制系统的数学模型 §2-2 拉氏变换及反变换 6.积分定理 证明： f(t)的拉氏变换为F(s)，则 (2-35) 依次可推导出 (2-37) 第二章 控制系统的数学模型 §2-2 拉氏变换及反变换 7.初值定理 证明： 令s→?，对