1.1 状态空间描述(第二讲).docVIP

第二讲: 1.《线性系统理论》概述 2. 状态的概念、传递函数的推广 课程概述 教材: 郑大钟，《线性系统理论》(第二版)， 2002.10，清华大学出版社 目录 第一章：绪论 研究对象 线性系统理论概貌 线性系统的时间域理论 第二章：线性系统的状态空间描述 第三章：线性系统的运动分析 第四章：线性系统的能控性和能观测性 第五章：线性系统的稳定性 第六章：线性反馈系统的时间域综合 线性系统的复频率域理论 第七章：数学基础：多项式矩阵理论 第八章：传递函数矩阵的矩阵分式描述 第九章：传递函数矩阵的结构特性 第十章：传递函数矩阵的状态空间实现 第十一章：线性时不变系统的多项式矩阵描述 第十二章：线性时不变系统的复频率域分析 第十三章：线性时不变反馈系统的复频率域综合 ?本课程的研究范围 ——对象：线性动态系统，数学模型已知 ——工具：数学 主要分支： 状态空间法 几何法 代数理论 多变量频域理论 频域设计方法：英国学派 Rosenbrock, MacFarlane 多项式矩阵理论: Rosenbrock, Wolovich 本课程的主要内容： 状态空间法 多项式矩阵理论 ?复习性的讲授前五章内容（1-5章自学为主）； 重点讲述第六章及以后的频域理论。 讨论题：什么是线性系统？特征、核心是什么？ 第一章：状态空间描述 内容介绍：状态的概念、传递函数的推广、由传递函数阵求状态空间的表示（实现） 状态及状态空间描述 首先看一力学系统如图是： 一质量为m物体与弹簧、阻尼器相连。如图示：在u的作用下求物质运动的过程 设y表示物体的位移 由牛顿定律：f =ma 　　　　 a=? ， f=u－k1－k2y 有：m?=u―k1―k2y 为描述系统运动的微分方程， 若已知t0时刻的y0及0（位移、速度） 则在u作用下的y及可唯一确定系统动态过程。 用可唯一确定系统动态过程的量y(t)—— (t)作坐标轴， 可见：y(t)和 (t)将组成平面（相平面）。 相平面上的轨迹称为相轨迹。 由于为二维所以称为相平面，若为多维时为相空间称为状态空间。 现取变量x1、x2分别为 x1=y, x2= 分别代入m?=u―k1 ―k2 y方程,有：（将n次方程化为一次方程组） 用矩阵表示： 则 称这种矩阵形式的方程为状态方程 现关心系统的位移y 且y=x1，写为矩阵形势y= [1 0] x （为输出方程） 合并： 称为状态空间表达式。 其中 中的x1、x2称为状态(变量)。 几个定义： 状态：已知未来输入情况下，对确定未来行为所必要且充分的集合。（对平面而言，需要两个独立状态；对空间而言，n维空间需要n个独立状态）粗略讲：状态是在空间中的“位置”，是描述系统运动的基本坐标。 （描述系统时域行为的一个最小变量组） 状态变量：确定系统状态的最小一组变量x1(t)，……，xn(t)。 事实上：对一个用n阶微分方程描述的系统，其运动状态的描述需要n个独立的变量。可以取这n个独立变量作为状态变量。可见：状态变量个数与微分方程的阶次相同。 注意：状态变量具有非唯一性；系统的状态和系统的输出 状态向量：以状态变量x1……xn作为分量组成的向量，即 称为状态向量。 状态空间：以选定的状态变量x1……xn作为坐标轴形成的空间，称为状态空间（n维）。 在状态空间中，研究分析问题的方法称为状态空间法。 状态空间中用状态方程和输出方程简称用状态空间表达式描述系统。 值得注意：无论状态x1……xn，还是输出y均为时间t的函数。 本质上讲，状态空间法是时域方法。 一般系统的状态空间表达式 (t)=f (x(t), u(t), t) 或= f(x,u) y(t)=g (x(t), u(t), t) y=g(x,u) 约定：u为系统的外作用函数，简称输入函数（P维）； 状态变量x为n 维 ， (P个输入) 称P维输入； 输出向量y为m维（m个输出） 称 线性系统可表示为： (t)=A(t) x(t)＋B(t) u(t) y(t)=C(t) x(t)＋D(t) u(t) (P维输入，m维输出) A(t)、B(t)、C(t)、D(t)的各